[发明专利]工业用机器人有效
| 申请号： | 200710146524.1 | 申请日： | 2007-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN101134312A | 公开（公告）日： | 2008-03-05 |
| 发明（设计）人： | 田村敏功;榑林秀伦;田中康好 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00;B25J13/00;B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张敬强 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 | ||
1.一种工业用机器人(10)，包括手腕轴部(11)和在三维空间内定位该手腕轴部(11)的三个基本轴部(A1、A2、A3)，其特征在于，
具有驱动这三个基本轴部(A1、A2、A3)的各个的三个驱动单元，
包含于上述三个驱动单元中的所有电机(51～56)组装在上述工业用机器人(10)的底座(15)内，
与上述三个基本轴部(A1、A2、A3)中的至少一个基本轴部对应的上述驱动单元包括至少两个电机。
2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，
上述三个驱动单元的各个包括至少两个电机。
3.根据权利要求1或2所述的工业用机器人，其特征在于，
上述三个基本轴部(A1、A2、A3)的各个具有动力传递部用齿轮(24、25、26)，这些动力传递部用齿轮(24、25、26)相互同轴且在轴向依次配置，
上述电机(51～56)的各个在上述电机(51～56)的输出轴上具有与上述动力传递部用齿轮(24、25、26)的各个配合的电机用齿轮(31～36)，
上述电机用齿轮(31～36)全部配置在上述动力传递部用齿轮(24、25、26)的周向。
4.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，
与上述三个基本轴部(A1、A2、A3)中的上述至少一个基本轴部对应的上述驱动单元包括第一电机及第二电机，
利用基于该第一电机的速度生成的第一电机的转矩指令控制上述第一电机，
利用上述第一电机的上述转矩指令控制上述第二电机。
5.根据权利要求4所述的工业用机器人，其特征在于，
只在上述第一电机及第二电机中的一个上配备有机械制动器(71)。
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