[实用新型]一种智能轮椅控制系统

权利要求书

1.一种智能轮椅控制系统，其所控制的部件包括一个可自由移动的电动轮椅和一个六自由度的机械臂，其中机械臂安装于智能轮椅一侧，机械臂由基座、肩部、上臂、前臂、手腕和夹指以及连接各部分的七个关节组成，基座内设有若干个为机械臂各关节提供动力的直流电机，其特征在于：所述控制系统，包括控制计算机、远程控制系统、机械臂控制系统和电动轮椅控制系统，其中，

控制计算机分别与机械臂控制系统和电动轮椅控制系统电信相连，远程控制系统与控制计算机通过无线网络进行通讯。

2.根据权利要求1所述的智能轮椅控制系统，其特征在于：所述的远程控制系统包括远程计算机，该远程计算机内设有用于与控制计算机无线通讯的无线网卡。

3.根据权利要求1所述的智能轮椅控制系统，其特征在于：所述的控制计算机安装于轮椅背部，包括与控制计算机电信相连的显示器、PCI-CAN卡、数字I/O卡、用于与远程控制系统无线通讯的无线网卡以及USB接口，其中，

PCI-CAN卡、数字I/O卡和用于与远程控制系统无线通讯的无线网卡均安装在控制计算机的插槽内。

4.根据权利要求1所述的智能轮椅控制系统，其特征在于：所述的机械臂控制系统包括关节电机控制器、关节限位开关、摄像头、操纵杆，其中，

所述的关节电机控制器与控制计算机上的PCI-CAN卡电信相连，并分别与七组直流电机电信相连；

所述的关节限位开关与控制计算机上的数字I/O卡电信相连；

所述的摄像头设于机械臂的腕关节上，通过USB接口与控制计算机相连；

所述的操纵杆与控制计算机通过USB接口或无线网络相连。

5.根据权利要求1所述的智能轮椅控制系统，其特征在于：所述的电动轮椅控制系统包括防跌落机构、防碰撞机构、操纵杆、摄像头、DSP运动控制卡和电机驱动器，其中，

所述的DSP运动控制卡通过RS232串口与控制计算机通讯，还分别与操纵杆、电机驱动器电信相连；

所述的摄像头设于车体上，通过USB接口与控制计算机相连；

所述的防碰撞机构包括前方防碰撞机构和后方防碰撞机构，防碰撞机构包括缓冲杆、回位弹簧和碰撞开关，回位弹簧连接在缓冲杆与车体之间，碰撞开关与回位弹簧相连由回位弹簧触动其开关动作，并将开关信号传输给DSP运动控制卡；

所述的前方防碰撞机构连接在脚踏板上，其缓冲杆伸出在脚踏板的前方；所述的后方防碰撞机构设置在车体下部的后缘，其缓冲杆伸出在两后轮的后方；

所述的防跌落机构包括两个红外测距传感器，两个红外测距传感器分别设置在两脚踏板的下侧面并分别与DSP运动控制卡的接口相连。