[实用新型]中央空调管道清洗机器人的行走机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及中央空调管道清洗机器人，尤其是一种行走机构。

背景技术

国家质量监督检验检疫总局颁布了《空调通风系统清洗规范》GB1920-2003的国家标准，卫生部发布了《公共场所集中空调通风系统卫生规范》，建设部制定了《空调通风系统运行管理规范》，加强了对中央空调管道清洗的力度，“健康空调”的概念开始普及。

根据《公共场所集中空调通风系统清洗规范》的附录m中“专用清洗设备的技术要求”和附录1中“空调风管系统主要专用清洗设备清单”，明确规定了在我国风管清洗主要采用的办法是机器人清洗和软轴清洗。而目前国外进口的气动清洗机械如风刀、震动鞭在我国还不是主流清洗设备。所以国内大量还是进口或国产的机器人清洗机械。

中央空调管道清洗机器人一般通过有线遥控进入通风管道，对管道内壁进行清刷，所以对于所有清洗机器人都需要有一套完善的行走机构。背景技术中最普遍的是采用履带行进机构，具有代表性的专利号ZL 200320128144.2的管道清洗机器人：车内左右行进电机独立驱动两侧的履带轮，完成清洗机器人在管道内的前进、转弯，实现行走功能。背景技术的优点是能够实现原地转弯，翻越障碍的能力强，使得清洗机器人能够顺利在矩形管道内完成清洗、冲洗的工作。背景技术的缺点是只能适应矩形管道，对于圆形管道的清洗就需要采用其它的行走设备了，造成了功能上的缺陷。

发明内容

为了克服已有的中央空调管道清洗机器人只能适应于矩形管道、不能适应圆形管道的不足，本实用新型提供一种能同时适应矩形和圆形管道清洗的中央空调管道清洗机器人的行走机构。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种中央空调管道清洗机器人的行走机构，包括车底座、安装在所述车底座的四个机械腿、机械腿固定架、履带足和行走驱动电机，所述机械腿包括上链轮、链条、下链轮、第一传动导杆、第二传动导杆和主动轮，所述行走驱动电机安装在车底座上，所述驱动电机的输出轴上安装上链轮，所述上链轮通过链条与下链轮传动连接，所述下链轮套装在第一传动导杆上，所述第一传动导杆上安装第一锥齿轮，所述第二传动导杆上安装第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮垂直啮合，所述主动轮安装在第二传动导杆上，所述主动轮与履带足的履带传动连接；

所述行走机构还包括两套摆腿机构，所述两套腿机构位于车底座前方和后方的两个机械腿之间，所述摆腿机构包括摆腿电机、主动齿轮、从动齿轮、螺纹传动杆，所述螺纹传动杆的下方套装在带螺纹孔固定块上，所述带螺纹孔固定块安装在压杆上，在所述各个机械腿的第一传动导杆固定套装带弧形槽的连接片，所述的压杆穿过所述各个连接片的弧形槽。

作为优选的一种方案：所述履带足包括机架和安装在机架上的第一从动轮、第二从动轮，所述第一从动轮、第二从动轮上套装履带，所述的主动轮与履带张紧配合。

本实用新型的技术构思为：采用带滑槽的机械腿，两个机械腿为一组，对称分布于底盘的头部与尾部，四条腿的上端分别铰接在底盘上，各个腿可以绕该铰接处翻转调整一定角度，前后两组机械腿通过一个摆腿机构相连接，四个履带足与机械腿的末端相连接。摆腿机构使得两条腿可以顺利张开一定的角度，使得机械腿上的四个履带足翻转一定角度，满足在圆形管道内前进的需要，这样就可以满足本新型的要求。

本实用新型的有益效果主要表现在：能同时适应矩形和圆形管道清洗。

附图说明

图1是适应矩形管道的中央空调管道清洗机器人的行走机构的示意图。

图2是履带足的示意图。

图3是适应圆形管道的中央空调管道清洗机器人的行走机构的示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。