[发明专利]用于消融损伤自动生成的机器人外科系统和方法

权利要求书

1.一种用于消融组织的系统，包括：

用于插入到患者身体内的导管；

用于在身体内移动所述导管的机器人控制器；

其中所述控制器：

推进所述导管直到所述导管接触所述组织的表面；

维持所述导管和所述组织的表面之间的接触；并且

沿着预确定路径移动所述导管以生成消融组织的大体连续的损伤；

用于测量在所述组织的表面上的点的电生理学信息的仪器；

处理器，用于导致所述控制器移动所述导管至在组织表面上的多个接 触点，探测对于所述多个接触点的每个的位置信息，和将所述电生理学信 息同所述电生理学信息被测量的接触点相关联，并产生所述组织的表面的 至少部分的三维表面模型；和

用于呈现将被消融组织的区域的图形表示的显示设备，其中所述显示 设备呈现所述组织的表面的至少部分的三维表面模型的图形表示。

2.如权利要求1所述的系统，还包括：

允许用户在所述图形表示上选择多个处理点的接口，所述接口被耦合 至所述控制器和所述导管，使得所述控制器可以导致所述导管在所述多个 处理点处和所述多个处理点之间消融组织。

3.如权利要求1所述的系统，还包括电生理学处理器，用于处理所 测量的电生理学信息以识别是可能处理地点的一个或多个接触点，所述电 生理学处理器被耦合至所述显示设备，使得所述一个或多个被识别的可能 处理地点可以被叠加在所述三维模型的图形表示上并显示在所述显示设 备上。

4.如权利要求1所述的系统，还包括输入设备，用于用户指定预确 定路径。

5.如权利要求1所述的系统，还包括接触传感器，以探测何时所述 导管的远端与所述身体的组织表面接触。

6.如权利要求5所述的系统，其中所述接触传感器是使用与由所述 组织表面施加在所述导管上的力相关的信息来确定何时所述导管和所述 组织表面之间形成接触的力传感器。

7.如权利要求5所述的系统，其中所述控制器利用来自所述接触传 感器的反馈来定向所述导管在相对于所述组织表面的预设定的取向。

8.如权利要求7所述的系统，其中所述控制器利用来自所述接触传 感器的反馈来定向所述导管与所述组织表面大体正交。

9.如权利要求5所述的系统，其中所述接触传感器是使用在所述导 管上的位置处测量的参数的改变率确定何时所述导管和所述组织表面之 间形成接触的传感器。

10.如权利要求9所述的系统，其中所述参数是电生理学特性。

11.如权利要求5所述的系统，其中所述接触传感器包括射频滤波器 以在系统消融组织时滤除由射频能量所导致的任意偏置效应。