[发明专利]用于轻型移动式机器人的通用履带

权利要求书

1.一种可用于轻型移动式机器人的通用履带，该通用履带包括：

可重新构造的柔性履带体，该柔性履带体构造成可围绕多个履带支承 件运行，其中，至少一个履带支承件与柔性履带体之间具有摩擦驱动接合 面，当柔性履带体绕多个履带支承件旋转时，柔性履带体的变化的接地部 分露出，以与地面接合；以及

多个附着垫，该多个附着垫沿柔性履带体设置，

其中，包括至少两种不同类型的附着垫，任一类型的附着垫可以 彼此互换并可以与不同类型的附着垫互换，以重新构造用于地面的柔性履 带体，各种类型的附着垫具有不同的接地轮廓，该不同的接地轮廓设计成 相对于具有不同附着性能的地面提供附着作用，以及

其中，包括足够的各种类型的附着垫，使得在柔性履带体的接地 部分上始终存在各种类型的至少一个附着垫。

2.如权利要求1所述的通用履带，其特征在于，柔性履带体包括弹 性带，多个附着垫固定在该弹性带上。

3.如权利要求1所述的通用履带，其特征在于，柔性履带体包括至 少两个缆索，多个附着垫穿在该缆索上。

4.如权利要求1所述的通用履带，其特征在于，多个附着垫可拆卸 地附装到设置在柔性履带体上的对应的多个插口。

5.如权利要求1所述的通用履带，其特征在于，包括至少三种不同 的附着垫。

6.如权利要求1所述的通用履带，其特征在于，针对地面对各种附 着垫进行优化，以相对于具有不同附着性能的地面提供附着作用。

7.如权利要求1所述的通用履带，其特征在于，第一附着垫类型设 计成在松软、易碎的表面上提供附着作用，第二附着垫类型设计成在硬质、 光滑的表面上提供附着作用。

8.如权利要求1所述的通用履带，其特征在于，第一附着垫类型设 计成在坚固的表面上提供附着作用，第二附着垫类型设计成在松软的表面 上提供附着作用。

9.如权利要求1所述的通用履带，其特征在于，第一附着垫类型设 计成在固体表面上提供附着作用，第二附着垫类型设计成在液体表面上提 供附着作用。

10.如权利要求1所述的通用履带，其特征在于，至少一种附着垫类 型包括具有高摩擦系数的基本上平坦的接地部分，第二附着垫类型包括突 起的防滑条。

11.如权利要求1所述的通用履带，其特征在于，至少一种附着垫类 型包括突起的防滑条，第二附着垫类型包括水浆。

12.如权利要求1所述的通用履带，其特征在于，各附着垫类型选自 包括下列类型的附着垫的集合：粘性垫、防滑条、尖钉、吸盘和水浆。

13.如权利要求1所述的通用履带，其特征在于，柔性履带体自身可 通过将至少一种附着垫与至少一种其它类型的附着垫互换而重新构造。

14.一种构造具有附着垫的履带的方法，包括：

提供适合于围绕多个履带支承件安装在轻型机器人车辆上的可重新构 造的履带，其中，至少一个履带支承件与柔性履带体之间具有摩擦驱动接 合面；

将履带安装在轻型机器人车辆上，使得履带的一部分露出，以与地面 接合；

以至少两种不同的附着垫的交替序列将多个附着垫附装到履带上，使 得当柔性履带体绕多个履带支承件旋转时，各种附着垫中的至少一个位于 履带的露出的部分内；以及

选择性地使任一类型的附着垫彼此互换或与不同类型的附着垫互换， 以重新构造用于地面的柔性履带体。

15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，该方法还包括从预定 的附着垫类型的集合中选择至少两种不同的附着垫，其中所述至少两种附 着垫选择成与计划的工作环境相对应。

16.如权利要求14所述的方法，其特征在于，该方法还包括用不同 类型的附着垫替换所述多个附着垫中的至少一个附着垫。