[发明专利]一类管外自动喷涂机器人

权利要求书

1.一类管外自动喷涂机器人，其特征在于其主体部分由往复摆动喷涂机构和直线行走机 构和机械本体机架组成，其中往复摆动喷涂机构由一到三排不完全链传动系统构成，行走机 构由两组行走轮子或者履带构成；所述不完全链传动系统由1个三联小链轮(9)、1个双联 小链轮(11)、单联小链轮(12)、1对单联小链轮(15、16)、1个双联大链轮(5)、1对外 啮合的齿轮(13、14)和两根链条组成，其中1号小链轮(9)为主动链轮，输入动力，经不 完全链条(10)与2号小链轮(11)相连，2号小链轮(11)与4号小链轮(12)同轴通过 滚珠接触，且2号小链轮(11)不与轴固连，4号小链轮(12)与齿轮(13)同轴传动；齿轮 (14)与单联小链轮(15)同轴传动，链条有两根，一根单排链条，一根为不完全链条(10)， 由单排、双排和三排链条拼装而成；挂在5号链轮(15)和6号链轮(16)上的单排链和不 完全链条(10)的外侧工作链排(10a)分别和3号链轮(5)的两排链齿(5a、5b)啮合。

2.根据权利要求1所述的一类管外自动喷涂机器人，其特征在于所述机械本体机架为上 下两个半圆环组成，其中两个半圆环通过快速连接接头固定和连接。

3.根据权利要求1所述的一类管外自动喷涂机器人，其特征在于四把喷枪(8)均匀沿 圆周布置并固定在3号链轮(5)上。

4.根据权利要求1所述的一类管外自动喷涂机器人，其特征在于3号链轮(5)靠压紧 弹簧(23)和压紧轮(22)压在本体机架上，接触处加工有滚道，安装有4排滚动体(20)， 压紧弹簧调节螺栓(19)与压紧弹簧调节螺栓(21)分别压紧在3号链轮(5)运行的圆轨 道两侧。

5.根据权利要求1所述的一类管外自动喷涂机器人，其特征在于3号大链轮(5)上设有 通用接口(7)，机器人通用机械接口(7)上安装除锈器、清灰器、检查仪、焊枪这些相应的 作业装置。