[发明专利]基于有限状态自动机的多艾真体动态多目标协作跟踪方法

权利要求书

1.一种基于有限状态自动机的多艾真体动态多目标协作跟踪方法，其特征在于：复合式艾真体根据通过自身探测的环境信息I、服务器或其他复合式艾真体或艾真体群体管理者传达的需要完成的任务信息M、和/或服务器传达的人为的指定信息H，在多个有限状态自动机中，选择一个有限状态自动机作为用以维持该复合式艾真体行为状态模型的有限状态自动机；所述的有限状态自动机为全自动状态机和半自动状态机；

所述的全自动状态机为：

由等待、观测、跟踪、丢失和忙碌5个状态组成，各状态的具体转换关系如下：

(a)对于“等待”状态，输入为“禁止连接”则保持原状态；输入为“连接”则切换到“观测”状态；

(b)对于“观测”状态，输入为“丢失目标”则保持原状态；输入为“禁止连接”则切换到“等待”状态；输入为“任务”则切换到“忙碌”状态；输入为“命令”则切换到“丢失”状态；输入为“发现目标”则切换到“跟踪”状态；

(c)对于“跟踪”状态，输入为“发现目标”则保持原状态；输入为“丢失目标”则切换到“丢失”状态；输入为“任务”则切换到“忙碌”状态；输入为“命令”则切换到“观测”状态；输入为“禁止连接”则切换到“等待”状态；

(d)对于“丢失”状态，输入为“丢失目标”则保持原状态；输入为“发现目标”则切换到“跟踪”状态；输入为“任务”则切换到“忙碌”状态；输入为“命令”则切换到“观测”状态；

(e)对于“忙碌”状态，输入为“禁止连接”则切换到“等待”状态；输入为“任务完成”则根据记录，回复到接受任务之前的状态，为“观测”状态、“丢失”状态或者是“跟踪”状态；

所述的半自动状态机为：

由等待、观测、跟踪、丢失和忙碌5个状态组成，各状态的具体转换关系如下：

(a)对于“等待”状态，输入为“禁止连接”则保持原状态；输入为“连接”则切换到“观测”状态；

(b)对于“观测”状态，输入为“丢失目标”则保持原状态；输入为“禁止连接”则切换到“等待”状态；输入为“任务”则切换到“忙碌”状态；输入为“发现目标”则切换到“跟踪”状态；

(c)对于“跟踪”状态，输入为“发现目标”则保持原状态；输入为“丢失目标”则切换到“丢失”状态；输入为“任务”则切换到“忙碌”状态；输入为“命令”则切换到“观测”状态；输入为“禁止连接”则切换到“等待”状态；

(d)对于“丢失”状态，输入为“丢失目标”则保持原状态；输入为“发现目标”则切换到“跟踪”状态；输入为“任务”则切换到“忙碌”状态；输入为“命令”则切换到“观测”状态；

(e)对于“忙碌”状态，输入为“禁止连接”则切换到“等待”状态；输入为“任务完成”则根据记录，回复到接受任务之前的状态，为“观测”状态、“丢失”状态或者是“跟踪”状态。

2.如权利要求1所述的一种基于有限状态自动机的多艾真体动态多目标协作跟踪方法，其特征在于：所述的复合式艾真体的行为表示为M＝(Q，∑，δ，q₀，F)，是一个由以下几部分组成的数学模型：

一个状态的有穷集合Q＝{等待，观测，跟踪，丢失，忙碌}，即Q＝{Wait，Detect，Track，Lost，Busy}；

可接受的输入集合∑，它指明了所有允许输入的符号，有限状态自动机根据可接受的输入集合∑中的符号的输入，进行状态的变化，其表示如下：

∑＝{连接，发现目标，丢失目标，禁止连接，任务，任务完成，命令}，

即∑＝{connect，findobj，lostobj，unconnect，work，finishwork，order}

起始状态q₀＝{等待}，即q₀＝{Wait}，复合式艾真体开启之后的第一个状态，在无法连接视频设备的情况下，将维持在起始状态；

结束状态F＝{等待}，即F＝{Wait}，当复合式艾真体无法继续主动参与完成协作跟踪的情况下，断开视频设备后进入结束状态，在复合式艾真体结束一切任务之前，也首先断开视频设备，宣告离开复合式艾真体群体；

转移函数δ是Q×∑→Q的一个映射，由所述的有限状态自动机所识别。