[发明专利]一种地图寻路方法及系统

权利要求书

1、一种地图寻路方法，其特征在于，将平面地图划分为一个以上大小相等的区域，在区域边界上生成路点；需要寻路时，先基于区域进行寻路，获得区域路径；再根据获得的区域路径基于三角面寻路，生成最终路径。

2、根据权利要求1所述的地图寻路方法，其特征在于，所述划分区域为：采用等间距的垂直和水平线将平面地图分割为一个以上区域大小相等的方格。

3、根据权利要求1所述的地图寻路方法，其特征在于，所述生成路点为：将所划分区域各边与平面地图所构成多边形的各边重合线段的中点作为路点。

4、根据权利要求1所述的地图寻路方法，其特征在于，所述获得区域路径为：先确定从起点到终点途径的区域，再根据所确定区域之间的关联以及区域间的进入点，得到路点构成的区域路径。

5、根据权利要求1至4任一项所述的地图寻路方法，其特征在于，所述寻路采用A^*寻路算法。

6、根据权利要求1至4任一项所述的地图寻路方法，其特征在于，在划分区域之前，该方法进一步包括：将三维场景对应的地图导航片投影到平面，形成平面地图。

7、根据权利要求1至4任一项所述的地图寻路方法，其特征在于，所述基于区域进行寻路具体包括：先确定起点、终点以及起点和终点分别所属的划分区域，以区域为单位进行寻路。

8、一种地图寻路系统，其特征在于，包括：区域生成模块、路点管理模块、寻路模块；其中，

区域生成模块，用于将多边形平面地图划分为一个以上大小相等的区域；

路点生成模块，负责针对划分的每块区域，获取区域各边与多边形各边重合线段的中点作为路点，将每块区域中的路点生成路点序列，并建立路点序列内各路点之间的连通关系；

寻路模块，用于采用A^*寻路算法进行寻路；

寻路模块进一步包括区域寻路模块和三角面寻路模块，所述区域寻路模块以区域为单位采用A^*寻路算法进行寻路，并根据途径的区域及区域间的进入点，确定由路点构成的区域路径；所述三角面寻路模块，在具体场景中采用基于三角面的A^*寻路，得到最终的移动路径。