[发明专利]一种双框架磁悬浮控制力矩陀螺控制系统

权利要求书

1、一种双框架磁悬浮控制力矩陀螺控制系统，包括双框架磁悬浮控制力矩陀螺本体，其特征在于：还包括磁悬浮转子控制单元、内框控制单元、外框控制单元和复合补偿控制单元，其中复合补偿控制单元接收内框角速率给定信号ω_gr、外框角速率给定信号ω_jr、内框角位移信号u_θs、内框角速率信号和外框角速率信号输出磁悬浮转子复合补偿信号uαfbuβfb,]]>内框复合补偿信号u_θfb、外框复合补偿信号实现对动框架效应的补偿，磁悬浮转子控制单元接收双框架磁悬浮控制力矩陀螺本体中转子位移传感器输出的转子位移信号uαsuβs,]]>输出磁悬浮转子控制信号uαcuβc,]]>内框控制单元接收内框角位移传感器输出的内框角位移信号u_θs和外部给定的内框角速率给定信号ω_gr，输出内框控制信号u_θc，外框控制单元接收外框角位移传感器输出的外框角位移信号和外部给定的外框角速率给定信号ω_jr，输出外框控制信号uαcuβc]]>与uαfbuβfb]]>求和得到磁悬浮转子总控制量uαcfbuβcfb,]]>u_θc与u_θfb求和得到内框总控制量u_θcfb，与求和得到外框总控制量三个总控制量分别连接到磁轴承功放、内框功放和外框功放，实现对转子、内框、外框的稳定控制，从而实现对整个双框架磁悬浮控制力矩陀螺本体的稳定控制。