[发明专利]一种协同运动目标检测方法

权利要求书

1.一种协同运动目标检测方法，其特征在于包括下述步骤：

(a)首先使用模板匹配法完成特征点之间的匹配，然后利用特征点估计图像之间的变换参数，并选取最优的一组作为最终变换参数进行图像配准；

(b)对可见光图像序列采用多层背景差算法将场景中相对背景运动的目标检测出来，使用分层红外目标检测算法检测出热目标，将可见光图像中检测出的干扰目标排除；

(c)根据步骤(b)检测结果，分别计算可见光序列和红外序列的信息向量，并通过两个信息向量计算协同驾驶向量；

全局信息向量针对每一帧的检测结果，局部信息向量针对每一个检测出来的目标，按照式(1)进行计算；

GIV＝<ObjNum>    (1)

LIV＝<ObjCentroid ObjArea ObjBksimlty>

ObjBksimlty＝<AerObjGray AverBkGray>

全局协同驾驶向量仅包括目标总数之比<ObjNumFactor>，按照式(2)进行计算；

GCDV＝<ObjNumFactor>    (2)

ObjNumFactor＝ObjNum_IR/ObjNum_vsn

局部协同驾驶向量包括质心距离、面积因子、目标背景相似度因子、关联目标数因子，计算公式见式(3)；

LCDV＝<ObjCentdD ObjAreaFator ObjBksimltyFa cotrAssociatedNumFactor>(3)

ObjCentdD=(xIR-xVSN)2-(yIR-yVSN)2]]>

ObjAreaFator=ObjAreaIR/ObjAreaVSN20]]>

ObjBksimltyFacotr＝ObjBksimlty_IR/ObjBksimlty_VSN

AssociateNumFactor＝AssociatedNum_IR/AssociatedNum_VSN

式中，AssociatedNum表示与当前目标关联匹配的目标数目，AssociatedObjs表示匹配目标链，目标匹配用目标质心之间的距离进行度量；

(d)当协同驾驶向量满足协同终止准则，则显示输出检测结果；

(e)当协同驾驶向量不满足协同终止准则，则根据协同驾驶向量判断执行红外虚警响应函数、可见光虚警响应函数、目标轮廓精确提取函数或迭代协同响应函数，转步骤(c)重复进行，直至协同驾驶向量满足协同终止准则，显示输出检测结果；所述红外虚警响应函数是judgeIRFalseAlarm()，所述可见光虚警响应函数是judgeVSNFalseAlarm()，所述目标轮廓精确提取函数是refineObjContour()，所述迭代协同响应函数是DicideObjNum()。