[发明专利]自动输送装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种具备输送用自走车的自动输送装置，该输送用自 走车具有与装载有工件或货物等的台车之间的连接部，并沿着规定路 径自走。

背景技术

以往，公知有具备牵引型自走车(以下称为“台车牵引车”)或 装载型自走车等输送用自走车的自动输送装置，其中，上述牵引型自 走车经由连接部与载置有工件或货物等的台车之间自由拆装，牵引台 车，并通过铺设在地面上的磁信息等引导机构沿着规定路径自走；上 述装载型自走车经由连接部与载置有工件或货物等的台车一体化，并 通过铺设在地面上的磁信息等引导机构沿着规定路径自走。

因此，如图12所示，以往的自动输送装置所采用的台车牵引车50 始终与台车4在其大致中央附近一体地连接。此外，在台车牵引车50上， 具有独立旋转的左右一对车轮8、8的驱动轮单元7、7在前后方向上相 互隔开地配置2个单元(2WD+2WS)。另外，台车4的底部四角上分别 配置有从动轮25a～25d。

但是，近年来，有自动输送装置的活用增加的趋势，为了进一步 实现高效化，要求使台车牵引车小型化而实现小空间行走，并要求进 一步的低成本化。

然而，若要使图12所示的具有复杂结构的台车牵引车(2WD+2WS) 50构成为能够从前进后退方向向横行方向行走，则如图12(b)所示， 为了使2个驱动轮单元7、7的方向从前进后退方向向横行方向变换其方 向，需要在各驱动轮单元7、7中另外设置转向控制马达或者转向角传 感器等，会使结构更加复杂，从而不能够实现小型化。并且，在为了 将台车牵引车50小型化而将驱动轮单元7设为1个的情况下，若台车牵 引车50牵引台车4向横行方向行走，则在台车4的各从属轮25a～25d从前 进后退方向向横行方向变换时，台车4相对于行进方向产生横向振摆， 而向斜向行走。因此，为了限制台车4的相对于行进方向的横向振摆， 需要使台车牵引车50的驱动力大于台车4的振摆力，这就需要使驱动轮 单元7极其大型化或者增加为至少2个单元以上，从而台车牵引车50难 以小型化。

另外，在作为自动输送装置的现有技术的专利文献1中，公开了如 下的四轮转向型无人输送车：在能够切换行走/横行的无人输送车中， 在设置于输送车的下表面的4个行走轮上，设置能够各自独立地控制转 向角的转向机构，并且，在配置于输送车对角线上的2个行走轮上设置 行走驱动马达以能够进行行走/横行，由此保持对输送车的驱动力的平 衡，并且获得行走稳定性。

专利文献1：日本特开平8-123550号公报

发明内容

但是，在专利文献1的发明中，输送车的4个行走轮上设置了能够 各自独立地控制转向角的转向机构，因此，输送车的构造变得复杂， 无法实现小型化及低成本化，不能够解决上述的问题点。

本发明是鉴于上述问题而做出的，其目的在于提供一种自动输送 装置，可使台车牵引车等输送用自走车的构造简单化、小型化，并且 可使该输送用自走车向前进后退方向及横行方向行走。

为了解决上述问题，本发明的自动输送装置的特征在于，具备振 摆限制机构，该振摆限制机构在所述输送用自走车在横行方向上行走 时限制所述台车的相对于行进方向的横向振摆，该振摆限制机构在所 述输送用自走车在横行方向上行走的横行引导路径上具备保持所述台 车的姿势的一对台车姿势保持导向件，并且，所述输送用自走车上设 置的驱动轮包括具有彼此独立旋转的左右一对车轮的驱动轮单元，该 驱动轮单元在所述输送用自走车的底部的大致中央设置有一处，通过 使各车轮的转速不同而变换所述驱动轮单元的方向。

由此，在本自动输送装置中，可使输送用自走车的构造简单化、 小型化，并且可使输送用自走车向前进后退方向及横行方向行走。

另外，关于本发明的自动输送装置的各种方式及其作用，将在以 下的发明实施方式部分详细说明。