[发明专利]一种汽车高速接近时的预警方法及预警装置

权利要求书

1.一种汽车高速接近时的预警方法，其特征在于：汽车在高速行驶时，一方面通过全球卫星导航系统的导航信号确定本车辆的行驶参数信息，另一方面通过无线网络接收周围车辆的行驶参数信息，将两者一并送入危险评估单元，由危险评估单元作出是否存在危险的判断后发出预警信号；所述危险评估单元判断是否存在危险的步骤为：

(1)、获取当前本车辆的行驶参数信息和周围车辆的行驶参数信息；

(2)、本车导航时间校正；

假设本车辆无线网络覆盖区域内行驶的汽车总数为N，其编号分别为M_i，其中i＝1，2，…，N；本车辆M的行驶参数记为导航时间T′、车辆行驶时的位置P、当前速度V；其在一段时间内接收其他车辆行驶参数的时刻分别为τ_i，其中i＝1，2，…，N；接收到的其他车辆行驶参数分别为导航时间T_i、车辆行驶时的位置P_i0、当前速度V_i0，其中i＝1，2，…，N；本车辆导航时间T′的校正值ΔT为：

ΔT=Σi=1Nωi(Ti-τi),(i=1,2,...,N)---(1.1)]]>

式中ω_i为权系数，计算方法为：

ωi=1N---(1.2)]]>

则修正后的导航时间T为

T＝T′+ΔT                (1.3)

(3)、周围车辆行驶参数更新；

在完成导航时间校正后，需将本车接收到的其他车辆的行驶参数推算到本车当前时刻，T时刻各车的位置参数更新为：

P_i＝P_i0+V_i0(T-T_i)(i＝1，2，…，N)             (1.4)

(4)、相对行驶方向判定；依次选择周围车辆M_i，进行危险评估，车M_i与车M速度矢量夹角为θ_i，其计算方法为：

θi=arccos(V·Vi|V||Vi|)---(1.5)]]>

其中(·)为矢量的点乘运算，|·|为取模运算；相对行驶方向判别为：如果θ_i＝0±15°，车M_i与车M同向行驶；如果θ_i＝180±15°，车M_i与车M反向行驶；剩余的其他情况下，车M_i与车M侧向交叉行驶；

(5)、潜在行驶危险的判断；

如果为相对同向行驶，首先进行安全车距检测，车M_i与车M的车距R_i计算方法为：

R_i＝|P-P_i|                (1.6)

如果R_i低于设定的安全车距，则进行安全车距报警DisAlarm，即：

Ri≤RsafeDisAlarm,Ri>RsafeNonAlarm.---(1.7)]]>

式中，R_safe为设定的安全车距；

如果为侧向交叉行驶，需进行侧向行驶安全接近检测；汽车M、M_i经过相同的交叉路口O，定义半径为R的安全圆，假设M、M_i进入安全圆的时间分别为t_cross、t_{cross_i}，则侧向接近时间T_{cross_i}定义为：

T_{cross_i}＝|t_cross-t_{cross_i}|                          (1.8)

如果T_{cross_i}低于设定的安全侧向接近时间，则进行安全侧向接近时间报警CroAlarm，即：

Tcross_i≤tcross_safeCroAlarm,Tcross_i>tcross_safeNonAlarm.---(1.9)]]>

式中，t_{cross_safe}为设定的安全侧向接近时间；

如果未发现与车M_i有潜在行驶危险，如果覆盖区域内存在未检测车辆，则选择下一辆车继续检测；若覆盖区域内所有车辆检测完毕，说明无行驶危险。