[发明专利]一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构。 

背景技术

工业机器人自由度较多，多为串联式机器人臂，线缆布线需沿着机器人臂进行，手臂运动过程中线缆需采用拖链结构跟随运动，并有多个线缆分支走向，使得线缆布线非常困难，极易妨碍手臂运动，并发生线缆相互干扰，运动受阻等现象，妨碍机器人的正常使用。 

发明内容

本发明实施例要解决的问题是提供一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构，以克服现有技术中线缆布线妨碍机器人手臂运动、发生线缆相互干扰，运动受阻的缺陷。 

为达到上述目的，本发明实施例的技术方案提供一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构，所述结构包括N级伸缩臂及对应的N级线缆，N≥2；总线缆通过在第一级伸缩臂(10)上部总线槽(1)，在第一级伸缩臂(10)前端顺着总线槽(1)到达第一级伸缩臂(10)的下端，并分为第一级线缆(L1)和后级线缆两部分，所述后级线缆中包括第二级线缆(L2)；第一级线缆(L1)经第一级线槽(2)到达第一级电机罩(3)与第一级电机连接；后级线缆经第二级线槽(4)进入第二级拖链5的入口，在第二级拖链(5)的出口处第二级线缆(L2)到达第二级电机罩(6)与第二级电机连接； 

所述第一级线缆(L1)经过总线槽(1)，两次旋转90度进入第一级线槽(2)到达所述第一级电机罩(3)，经两级线槽和两次90度回转，与第一级电机连接。 

优选地，所述第二级线缆(L2)经过总线槽(1)，两次旋转90度进入所述第二级拖链(5)，在所述第二级拖链中旋转180度到达第二级电机罩(6)，并与第二级电机连接。 

优选地，当N≥3时，从第三级线缆到第N级线缆，每一级线缆在上级拖链的出口处通过上级电机罩的后部进入本级线槽，在本级线槽的出口处回折180度进入本级拖链的入口，在本级拖链出口处到达本级电机罩与本级电机相连接。 

优选地，当N＝3时，第三级线缆(L3)经过总线槽(1)，两次旋转90度进入所述第二级拖链(5)，在所述第二级拖链中旋转180度到达第二级电机罩(6)，在所述第二级电机罩后部经两个90度，进入第三级线槽(7)，在第三级线槽(7)出口处回转180度进入第三级拖链(8)，在所述第三级拖链中再回转180度到达第三级电机罩(9)，并与第三级电机连接。 

与现有技术相比，本发明的技术方案具有如下优点： 

本发明的多级直线伸缩单元运动布线拖链结构，不仅适用于机器人领域，还可在其它使用复杂线缆随动机构中使用，可充分利用多级回转循环系统，节省布线空间，保证线缆不发生相互干扰、运动受阻现象，并且可以应用在复杂系统中，进行大量线缆安全、可靠的布线。 

附图说明

图1为本发明实施例的一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构的三维灰度轴测装配图； 

图2为本发明实施例的一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构的三维轴测图； 

图3为本发明实施例的一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构的二维侧面主视图； 

图4为本发明实施例中隐藏在电机罩6后面的L2、L3线缆走线二维图； 

图5本发明实施例的一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构的二维主视图。 

其中：总线槽1、第一级线槽2、第一级电机罩3、第二级线槽4、第二级拖链5、第二级电机罩6、第三级线槽7、第三级拖链8、电机安装座9、第一级伸缩臂10、第二级伸缩臂11、第一级线缆L1、第二级线缆L2、第三级线缆L3。 

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。 

本发明实施例的一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构的三维灰度轴测装配图、三维轴测图、二维侧面主视图和二维主视图分别如图1、图2、图3和图5所示，本实施例中以三级伸缩臂进行说明，但本发明不仅仅限于三级，可采用此布线方式经过多级伸缩单元完成运动布线拖链结构。