[发明专利]一种基于全局和局部算法的计算机双目视觉匹配方法

权利要求书

1.一种基于全局和局部算法的计算机双目视觉匹配方法，所述计算机 双目视觉匹配方法包括以下步骤：

(1)、对双目立体视觉传感器获得的左右两幅图像使用图割法获得一 个分层的匹配结果；

(2)、使用不同窗口大小的窗口匹配法在分层的匹配结果的一个小的 邻域里获得多个不同的局部匹配结果；

(3)、将这多个局部匹配结果置于一个带有二阶光滑能量函数的马尔 可夫随机场中使用二次多项式伪二值优化法进行两两迭代优化，得到 匹配结果；

在所述步骤(2)中，将分层的匹配结果作为一个表面约束，每个层次 被看成一个连续的表面，首先给出的是一个路径连通性的递归定义：

con(x)＝1            (4)

con(x,y)=1|D(x)-D(y)|<σ,(x,y)∈N1∃z,con(x,z)=true,con(y,z)=true0otherwise---(5)]]>

其中，σ表示一种连接范围，N表示4邻域集合，由此，一个表面使 用路径连通性定义如下：

Surf(x,S)={x|∀y∈S,con(x,y)=1}---(6)]]>

其中S是定义域，它总是被表示成一个矩形窗口；Surf(x，S)表示一 个以x为中心，定义在S上的表面；

根据所述表面定义，步骤(1)中得到的分层的匹配结果被分为几 个连续的表面，局部匹配算法以这些连续表面为约束，使得同时跨越 多个表面的窗口被分割成几个不同的小部分，各自在其所属的表面进 行匹配，约束条件：真实的视差值和分层的匹配结果的误差不超过0.5 个像素，即求解范围被限定在分层的匹配结果的±0.5像素的邻域里， 使用经典的窗口匹配算法，其定义如下所示：

D(x)=arg mindangle(v(Surf(x,S)),v(Surf(x+d,S)))---(7)]]>

其中，v(x)表示原点在x处的窗口中所有灰度值为元素所组成的一维 向量，angle(X，Y)表示向量X和Y的夹角，d表示视差值；

每一种窗口大小得到一个局部匹配结果。

2.如权利要求1所述的一种基于全局和局部算法的计算机双目视觉匹 配方法，其特征在于：在所述步骤(1)中，采用不带遮挡检测方法。