[发明专利]探测仪器探测定位的优化方法

说明书

技术领域

本发明属于图形学技术领域，涉及探测仪器探测定位的优化方法。

背景技术

几何探测方法主要研究的是通过探测结果来确定或者证实一个物体的结构或性质(比如形状，位置等)。Cole和Yap从机器人研究的问题中提出了最早的几何探测方法——手指探测finger probe，该方法主要是通过探测获得一条直线和待测物体的第一个相交点的信息，由这些交点信息来重构待测物体；在一些确认类的方法比如“基于形状的模型model-based problem”方法中，待测的物体形状是已知的，但具体的方位或位置是不可知的，该方法主要是研究至少需要多少个探测信息数据才能够确认其具体方位。而且现有技术每做一次探测，探测仪器的位置是不确定的，需要根据探测得到的数据调整新的位置；同时所配置的探测仪器个数与多边形或者多面体的顶点个数有关，当探测的物体顶点个数很多时，探测仪器数量会增加得很快。

这些探测问题在机器人，图形学以及学习理论方面都有着很多的应用。许多学者都在这一领域进行了很多的研究，以下是与本发明相关的一些代表文献。

1.R.Cole and C.K.Yap.Shape from probing.Journal of Algorithms，8：19--38，1987.

2.D.Dobkin，H.Edelsbrunner，and C.K.Yap.Probing convex polytopes.In Proceedings of the 18th ACM Symposium on Theory of Computation(STOC′86)，pages424--432，1986.

3.H.Edelsbrunner and S.Skiena.Probing convex polygons with x-rays.SIAM Journal on Computing，17(5)：870--882，1988.

4.R.J.Gardner and M.Kiderlen.A solution to Hammer′s x-ray reconstruction problem.Advances in Mathematics，214(1)：323--343，2007.

5.W.E.L.Grimson and T.Lozano-Perez.Model-based recognition and localization from sparse range or tactiledata.The International Journal of Robotics Research，3：3--35，1984.

6.P.C.Hammer.Problem 2.In V.L.Klee，editor，Proceedings of the AMS Symposium in Pure Mathematics，volume VII：Convexity，pages 489--499，1963.

7.E.Joseph and S.Skiena.Model-based probing strategies for convex polygons.Computational Geometry：Theory and Applications，2：209--221，1992.

8.S.-Y.R.Li.Reconstruction of polygons from projections.Information Processing Letters，28(5)：235--240，1988.

9.H.Meijer and S.S.Skiena.Reconstructing polygons from x-rays.Geometriae Dedicata，61(2)：191--204，1996.

10.A.S.Rao and K.Y.Goldberg.Shape from diameter：Recognizing polygonal parts with a parallel-jaw gripper.The International Journal of Robotics Research，13(1)：16--37，1994.

11.S.S.Skiena.Problems in geometric probing.Algorithmica，4(4)：599--605，1989.