[发明专利]一种基于韧性估计和到达时间差的多基站二次定位方法

权利要求书

1.一种基于韧性估计和到达时间差的多基站二次定位方法，其特征在于如下步骤：

步骤1：将移动台周围的多个基站，以三个一组进行划分，有                                               种组合；其中N为移动台周围基站的个数；

步骤2：利用每一种组合的三个基站的TDOA信息，采用三基站CHAN算法对移动台进行一次定位，会产生个定位结果；

步骤3：再对这个定位结果进行韧性估计，得到一个移动台的粗定位结果；韧性估计采用以下迭代公式：

               （1）

   其中初始值和可采用最小二乘法获得，即

                              （2）

式（1）中和分别是满足式（3）和（4）的的个数；

                                  （3）

                                  （4）

利用和作为迭代初值，按照迭代公式（1）进行迭代，通常迭代两次即可得到较满意的结果；上式是对横坐标的处理方法，对纵坐标采用相同方法；

步骤4：以这个粗定位结果为假定位置，找到与该位置最近的三个基站；因为这三个基站与粗定位结果距离最近，所以这三个基站得到的TDOA值误差较小；最终采用这三个基站的定位结果作为移动台的最终定位结果。