[发明专利]机械手臂反向运动方法

权利要求书

1.一种机械手臂反向运动方法，其特征在于，该方法包括：

a)输入机械手臂初始位置的参数值和目标位置参数值，所述机械手臂的初始位置参数值包括初始位置上每个关节的根节点和末节点的坐标值，所述目标位置参数值包括目标位置上每个关节的末节点的坐标值；

b)根据输入的初始位置参数值和目标位置参数值，利用迭代法计算每次迭代后每个关节的末节点所到达的位置；

c)根据上述计算的每次迭代中每个关节的末节点所到达的位置，计算每次迭代中每个关节的末节点所到达的位置与目标位置之间的距离，并得到其中最小距离的每个关节的位置及对应该位置的每个关节末节点的坐标值；及

d)每个关节上的马达驱动该关节移动到达上述与目标位置距离最小的位置。

2.如权利要求1所述的机械手臂反向运动方法，其特征在于，所述步骤a)包括：输入用户设置的精度值。

3.如权利要求2所述的机械手臂反向运动方法，其特征在于，所述步骤c)包括：

利用所述机械手臂的每个关节的末节点初始位置坐标值，计算得到该机械手臂的所有关节末节点从初始位置坐标值到达目标位置坐标值的距离平方和f(x)；

当f(x)小于用户设置的精度值时，该f(x)即为所述每个关节的末节点距离目标位置最小距离平方和；

当f(x)不小于所述精度值时，计算f(x)的下降方向，所述下降方向指使f(x)的值变小的方向；

当不存在所述下降方向时，该f(x)即为所述每个关节的末节点距离目标位置最小距离平方和；

当存在所述下降方向时，计算所有关节沿下降方向移动迭代步长后到达目标位置的距离平方和f(x+1)；

当f(x+1)不小于f(x)时，返回步骤计算所有关节沿下降方向移动迭代步长后到达目标位置的距离平方和f(x+1)；及

当f(x+1)小于f(x)时，返回计算f(x)的下降方向的步骤。

4.如权利要求3所述的机械手臂反向运动方法，其特征在于，所述迭代步长是指每个关节的旋转角度。