[发明专利]移除作物的一部分的设备和方法

权利要求书

1.用于将作物的一部分与该作物分离的设备(1)，所述作物的一部分例如为果实或叶子，所述设备(1)包括：承载装置(2)，设置有用于所述作物的一部分的夹紧装置(3)；以及用于所述作物的一部分的切割装置(8)，所述夹紧装置包括彼此相对布置的可旋转元件(3)，在所述可旋转元件之间，夹持部(23)被限定为用于接纳待被移除的所述作物的一部分，其特征在于，所述切割装置(8)被布置为使得所述作物的一部分的切割点位于所述夹持部的延伸中。

2.如权利要求1所述的设备，其中，所述可旋转部件包括滚筒元件。

3.如权利要求2所述的设备，其中，所述滚筒元件包括平坦剖面部分。

4.如权利要求2或3所述的设备，其中，所述滚筒元件是椭圆形的。

5.如任一前述权利要求所述的设备，其中，所述切割装置包括可移动刀片，所述可移动刀片的刀刃(22)能够沿着所述夹持部(23)的所述延伸移动。

6.如权利要求5所述的设备，包括相互间隔的两个切割刀片。

7.如任一前述权利要求所述的设备，其中，引导件(7)设置在用于待被移除的所述部分的所述夹持部的投影的切线上。

8.如任一前述权利要求所述的设备，其中，所述可旋转部件(3)的驱动装置被布置为与所述可旋转部件相距至少20cm。

9.如任一前述权利要求所述的设备，其中，所述承载装置包括机器人的可移动部件。

10.用于将作物的一部分与该作物分离的方法，所述作物的一部分例如为果实或叶子，所述方法包括在靠近所述作物的主茎的点处，卷入所述作物的一部分，并且通过切割装置将所述作物的一部分与所述作物分离，其特征在于，在夹紧所述作物的一部分之后，在执行分离之前，所述切割装置关于所述作物的一部分移动。

11.如权利要求10所述的方法，其中，所述作物的一部分通过柄连接到所述作物的所述主茎，所述分离包括将分离装置定位到靠近所述主茎的所述柄。

12.如权利要求11所述的方法，其中，所述定位包括：当所述作物的一部分被夹紧时，所述作物的一部分朝向所述分离装置移动。

13.如权利要求10至12中任一项所述的方法，其中，所述分离包括切割或修剪。

14.如任一前述权利要求所述的方法，其中，所述作物的一部分在其分离后仍然被夹紧，并被运离所述作物。

15.如权利要求10至14中任一项所述的方法，其中，所述分离包括在两个间隔的位置处的分离。