[发明专利]车辆周围监测装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种利用车载摄像装置拍到的图像来监测车辆周围情况的车辆周围监测装置。

背景技术

在现有技术中，有人提出如下一种技术方案，即，根据车载摄像头在不同的2个时刻所拍到的图像测定行人等被监测对象的实际空间位置，再根据所测得的测定结果判定车辆触碰被监测对象的可能性的大小(参照日本发明专利公开公报特开2007-213561号)。由于车辆行驶时被监测对象与该车辆的相对位置会发生改变，所以能够利用拍到的图像中被监测对象的大小变化来测定该被监测对象的实际空间位置。

但是如果被监测对象移动时，由于其与该车辆的相对位置以外，被监测对象自身的形状或姿态都会发生改变，这些改变会影响到被监测对象在拍到的图像中的大小，所以有可能会降低距离检测精度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够解决上述技术问题的车辆周围监测装置，即使被监测对象移动时，也可精准地测得该被监测对象的位置。

为了实现上述目的，本发明技术方案1所述的车辆周围监测装置，利用一个安装在车辆上的摄像装置拍到的显示该车辆周围情况的图像来监测该车辆的周围情况。该车辆周围监测装置包括：第1处理机构，由其在上述图像中将被监测对象所在的区域设定为监测对象区域，并将上述监测对象区域中上述被监测对象的动作较少的部分所在 的一部分区域设定为局部区域；第2处理机构，由其求出上述图像中的上述局部区域的大小变化率，再根据上述局部区域的大小变化率，测定从上述车辆到上述被监测对象之间的距离。

采用本发明技术方案1所述的车辆周围监测装置时，以被监测对象的动作较少的部分所在的图像区域，即，以因被监测对象的移动而产生的大小变动控制在最低限度的局部区域为基础，可精准地测得从车辆到该被监测对象之间的距离或该被监测对象的位置。另外，所谓“利用车载摄像装置拍到的图像”，除了拍摄到的图像以外，还包括对拍摄到的图像进行图像处理的图像。

在技术方案1的基础上，本发明技术方案2所述的车辆周围监测装置中，由上述第1处理机构对上述被监测对象的种类进行判别，再根据该被监测对象的种类设定上述局部区域。

采用本发明技术方案2所述的车辆周围监测装置时，由于被监测对象种类的不同而使动作较少的部分不同，再以因被监测对象的移动而产生的大小变动控制在最低限度的局部区域的大小变化率为基础，可精准地测得从车辆到各种被监测对象之间的距离或位置。

在技术方案2的基础上，本发明技术方案3所述的车辆周围监测装置中，由上述第1处理机构判别上述被监测对象的种类是否是行人，以上述被监测对象的种类被判别为行人为必要条件，将所述监测对象区域的上部设定为上述局部区域。

采用本发明技术方案3所述的车辆周围监测装置时，由于作为被监测对象的行人的上半身较下半身的动作少，以因行人的移动而产生的大小变动控制在最低限度的局部区域的大小变化率为基础，可精准地测得从车辆到作为被监测对象的行人之间的距离或位置。

在技术方案1的基础上，本发明技术方案4所述的车辆周围监测装置中，由上述第1处理机构对靠前时刻时上述局部区域被放大而获得的放大局部区域，和比上述靠前时刻后的靠后时刻时的上述局部区域的相关度进行评定，而由上述第2处理机构求出上述相关度最大时上述靠前时刻时的上述局部区域放大率，并将其作为上述局部区域的 大小变化率。

采用本发明技术方案4所述的车辆周围监测装置时，可求出靠前时刻时局部区域(下面有时称为靠前局部区域)被放大而获得的放大局部区域，和比靠前时刻后的靠后时刻时局部区域(下面有时称为靠后局部区域)相关度最大时的放大率，并将其作为局部区域的大小变化率。与靠后局部区域相关度最大的放大局部区域，相当于在靠后时刻时的靠前局部区域的预测或推测结果。因此，如上所述，以被监测对象动作较少部分所在的局部区域大小变化率为基础，即使被监测对象移动时，也可以精准地测得从车辆到该被监测对象之间的距离或位置。

附图说明

图1是说明本发明中车辆的结构图。

图2是说明本发明中车辆周围监测装置的结构图。

图3是表示本发明中车辆周围监测装置的功能的流程图。

图4是表示有关监测对象区域设定方法的说明图。

图5是表示有关局部区域的大小变化率计算方法的说明图。

具体实施方式

下面，参照附图说明本发明车辆周围监测装置的实施方式。