[发明专利]带有振动陀螺仪的陀螺仪系统的标定

权利要求书

1.一种在陀螺仪系统中标定待标定陀螺仪的方法，包含至少四个能在若干振动位置中改变振动位置的振动陀螺仪；

待标定的所述振动陀螺仪提供的第一测量值，和通过组合该系统其它振动陀螺仪相关测量值而提供的第二测量值，所述第一测量值和第二测量值沿同一测量轴执行；

所述标定方法包含在待标定振动陀螺仪上的下列步骤：

/1/在一个时间周期上，对待标定陀螺仪应用一条初始指令，使振动位置从第一振动位置(θ₁)改变成第二振动位置(θ₂)；和

/2/基于步骤/1/中计算的值确定待标定的振动陀螺仪的标定比例因子值，步骤/1/中计算的值基于应用初始指令的时间周期、初始指令、根据第一测量值测得的第一与第二振动位置之间的角度差和根据第二测量值测得的第一与第二振动位置之间的角度差。

2.根据权利要求1所述的陀螺仪系统标定方法，在步骤/1/和步骤/2/之间还包括以下步骤：

/1-a/在一个时间周期上，应用第二指令，使振动位置从第二振动位置改变成第一振动位置；以及，

其中，在步骤/2/中，待标定的振动陀螺仪的标定比例因子值是通过计算步骤/1/中得出的值与步骤/1-a/中得出的值之间的平均值确定的，步骤/1-a/中得出的值是基于应用第二指令的时间周期、第二指令、根据第一测量值测得的第二与第一振动位置之间的角度差以及根据第二测量值测得的第二与第一振动位置之间的角度差。

3.根据权利要求1所述的陀螺仪系统标定方法，在步骤/1/和步骤/2/之间还包括以下步骤：

/1-a/在一个时间周期上应用第二指令，使得振动位置从第二振动位置改变成第一振动位置；并且，

/1-b/在一个时间周期上应用第三指令，使振动位置从第一振动位置改变成第三振动位置；和

其中，在步骤/2/中，待标定的振动陀螺仪的标定比例因子值是通过计算步骤/1/中得出的值与步骤/1-b/中得出的值之间的平均值确定的，步骤/1-b/中得出的值是基于应用第三指令的时间周期、第三指令、根据第一测量值测得的第一与第三振动位置之间的角度差以及根据第二测量值测得的第一与第三振动位置之间的角度差。

4.根据权利要求3所述的陀螺仪系统标定方法，其中，第二和第三振动位置分别位于第一振动位置两侧90°上。

5.根据权利要求第3或第4所述的陀螺仪系统标定方法，还包含以下步骤：

-迭代K次步骤/1/、/1-a/和/1-b/，每次迭代中，第二和第三振动位置分别不同于先前迭代步骤中的第二和第三振动位置，K为整数；

其中，通过计算每次迭代的步骤/1/和/1-b/中得出的值的平均值，分别确定每次迭代的标定比例因子值。

6.根据上述任一权利要求所述的陀螺仪系统标定方法，其中，在实现这些步骤的过程中，陀螺仪系统根据第二测量方法提供的测量值提供陀螺仪测量值。

7.陀螺仪(30)包含至少四个能在若干振动位置中改变振动位置的振动陀螺仪；

在该陀螺仪系统的至少四个振动陀螺仪中，待标定振动陀螺仪(33)提供的第一测量值，和通过组合该系统其它振动陀螺仪的各个测量值来提供第二测量值，所述第一测量值和第二测量值沿同一测量轴完成；

所述陀螺仪系统包含：

-指令单元(31)，用于在一个时间周期上应用一条初始指令，使振动位置从第一振动位置(θ₁)改变成第二振动位置(θ₂)；和

-测定单元(32)，能够根据初始指令中计算的值确定待标定振动陀螺仪的标定比例因子值，所述初始指令中计算的值基于应用所述指令的时间周期、所述指令、根据第一测量值测得的第一与第二振动位置之间的角度差和根据第二测量值测得的第一与第二振动位置之间的角度差。

8.根据权利要求7所述的陀螺仪系统，其中，指令单元(31)还能在一个时间周期上应用第二条指令，能使振动位置从第二振动位置改变成第一振动位置；和，

其中，测定单元(32)还能通过计算初始指令中得出的值与第二指令中得出的值之间的平均值确定标定比例因子值，所述第二指令中得出的值基于应用第二指令的时间周期、第二指令、根据第一测量值测得的第二与第一振动位置之间的角度差以及根据第二测量值测得的第二与第一振动位置之间的角度差。