[发明专利]电动助力转向装置

权利要求书

1.一种电动助力转向装置，包括：

永磁体同步马达，其设置在转向机构中，并产生转向辅助转矩；

旋转角传感器，其用于检测所述永磁体同步马达的电角度；

传感器异常检测装置，其检测所述旋转角传感器的异常；

电角度估计装置，当所述传感器异常检测装置检测到所述旋转角传感器的异常时，所述电角度估计装置基于由所述永磁体同步马达产生的感应电压来估计所述永磁体同步马达的电角度；以及

马达控制装置，当所述旋转角传感器的异常未被检测到时，所述马达控制装置基于由所述旋转角传感器检测到的电角度，通过利用了d-q座标的电流矢量控制来对所述永磁体同步马达进行驱动控制，当所述旋转角传感器的异常被检测到时，所述马达控制装置基于由所述电角度估计装置估计的估计电角度，通过利用了γ-δ座标的电流矢量控制来对所述永磁体同步马达进行驱动控制，在所述d-q座标中，规定了作为所述永磁体同步马达的永磁体的磁场所贯穿的方向的d轴、以及作为与所述d轴垂直的方向的q轴，在所述γ-δ座标中，规定了估计了所述d轴的γ轴、以及估计了所述q轴的δ轴；

所述电动助力转向装置的特征在于，还包括：

电角度差异检测装置，其检测γ轴感应电压，并至少基于所述γ轴感应电压来检测所述q轴和所述δ轴之间的电角度的差异状态，所述γ轴感应电压是所述永磁体同步马达的在所述γ轴方向上产生的感应电压；和

估计电角度修正装置，其基于由所述电角度差异检测装置检测出的电角度的差异状态，修正由所述电角度估计装置估计的估计电角度，以使所述δ轴的电角度滞后于所述q轴的电角度。

2.如权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述估计电角度修正装置修正由所述电角度估计装置估计的估计电角度，以使所述δ轴的电角度进入电角度比所述q轴滞后的设定角度区域。

3.如权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述电角度差异检测装置输出与所述q轴和所述δ轴之间的电角度的差异状态对应的检测值，

所述估计电角度修正装置设定由所述电角度差异检测装置输出的检测值的与所述设定角度区域对应的死区，并且当所述检测值脱离所述死区时，所述估计电角度修正装置修正由所述电角度估计装置估计的估计电角度，以使所述δ轴的电角度进入所述设定角度区域。

4.如权利要求2或3所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述估计电角度修正装置在所述δ轴的电角度超前于所述设定角度区域时与所述δ轴的电角度滞后于所述设定角度区域时相比设定更大的修正灵敏度，所述修正灵敏度表示对所述估计电角度进行修正的量相对于所述检测值从所述死区脱离的量的比。

5.如权利要求2至4中任一项所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述估计电角度修正装置在所述δ轴的电角度超前于所述设定角度区域时与所述δ轴的电角度滞后于所述设定角度区域时相比设定更大的对所述估计电角度进行修正的量的上限值。

6.如权利要求2至5中任一项所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述设定角度区域是设定了从第一电角度至第二电角度的范围的区域，所述第一电角度比所述q轴滞后最小设定角度，所述第二电角度比所述q轴滞后最大设定角度，从所述q轴至所述第一电角度的角度区域小于所述设定角度区域。

7.如权利要求6所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述第二电角度被设定在能够获得预先必要的转向辅助性能的范围内。

8.如权利要求1至7中任一项所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述马达控制装置与转向转矩传感器连接，并对所述永磁体同步马达进行驱动控制，以使所述永磁体同步马达产生基于由所述转向转矩传感器检测到的转向转矩而设定的目标转向辅助转矩，所述转向转矩传感器检测从转向盘输入到转向轴的转向转矩，

所述电角度估计装置基于由所述转向转矩传感器检测到的转向转矩的方向来估计所述永磁体同步马达的旋转方向，并使电角度向所述旋转方向前进与所述感应电压对应的量来计算所述估计电角度。