[发明专利]一种平面极坐标两自由度并联机构

权利要求书

1.一种平面极坐标两自由度并联机构，其特征在于：它包括一固定平台，所述固定平台两端分别固定连接一摆动电机，两所述摆动电机的输出轴上分别固定连接一第一杆件，两所述第一杆件的另一端分别连接一第二杆件，两所述第二杆件的另一端分别连接在同一运动平台的两端，所述固定平台中部铰接有一连杆，所述运动平台的中部固定连接一滑套，所述连杆的另一端穿设在所述滑套内。

2.如权利要求1所述的一种平面极坐标两自由度并联机构，其特征在于：每一所述第一杆件与每一所述第二杆件通过铰接连接。

3.如权利要求1所述的一种平面极坐标两自由度并联机构，其特征在于：每一所述第一杆件穿设在一杆件滑套内，每一所述杆件滑套固定连接在每一所述第二杆件的端部。

4.如权利要求1所述的一种平面极坐标两自由度并联机构，其特征在于：一所述第一杆件通过铰链与一所述第二杆件连接，另一所述第一杆件穿设在一杆件滑套内，所述杆件滑套固定连接在另一所述第二杆件的端部。

5.如权利要求1或2或3或4所述的一种平面极坐标两自由度并联机构，其特征在于：每一所述第二杆件与所述运动平台的一端通过铰链连接。

6.如权要求1或2或3或4所述的一种平面极坐标两自由度并联机构，其特征在于：每一所述第二杆件穿设在一运动平台滑套内，两所述运动平台滑套固定连接在所述运动平台的两端。

7.如权利要求1或2或3或4所述的一种平面极坐标两自由度并联机构，其特征在于：一所述第二杆件与所述运动平台的一端通过铰链连接，另一所述第二杆件穿设在一运动平台滑套内，所述运动平台滑套固定连接在所述运动平台的另一端。

8.如权利要求1或2或3或4或5或6或7任一项所述的一种平面极坐标两自由度并联机构，其特征在于：对应位置设置的两所述第一杆件的长度相同或相异。

9.如权利要求1或2或3或4或5或6或7或8任一项所述的一种平面极坐标两自由度并联机构，其特征在于：对应位置设置的两所述第二杆件的长度相同或相异。