[发明专利]定位装置以及定位方法

说明书

相关技术的交叉引用

本申请基于先前在2009年7月9日递交的日本专利申请No.2009-163393，并享受其优先权的好处；其全部内容被收容于本申请中，以资参考。 

技术领域

该发明涉及沿着移动路径求出各地点的位置信息的定位装置、侧位方法。 

背景技术

目前存在具备自律导航功能的定位装置。自律导航功能例如使用GPS(全球定位系统)等能够测定绝对位置的侧位单元，进行基准地点的定位，然后使用加速度传感器、方位传感器等自律导航用传感器测量移动方向、移动量，对基准地点的位置信息累积通过自律导航用传感器取得的位移信息，由此来计算移动路径上的各地点的位置信息。 

目前，提出了以下几个修正技术：在具备自律导航功能的定位装置中，在同时进行了基于自律导航功能的位置信息计算以及基于GPS的定位时，根据GPS的定位结果修正该地点的位置信息，或者根据GPS的定位结果修正自律导航用传感器的测量误差(例如，特开2008-232771公报、特开平11-230772公报)。 

在现有的定位装置中，在通过自律导航功能进行定位时，在没有通过某种单元由其他途径取得开始地点的位置信息的情况下，存在无法计算出移动中的各地点的位置信息的课题。 

不仅是在移动过程中实时地使用通过定位装置取得的位置信息，还用于在移动后确认过去的移动地点。因此，存在这样的要求：即便不实时地求出位置信息，也希望在事后取得过去通过的各地点的位置信息。 

发明内容

本发明的目的在于提供一种即使没有取得开始地点的位置信息，也能够通过自律导航功能求出移动过程中的各地点的位置信息的定位装置、定位方法以 及程序。 

为了达成上述目的，本发明是一种定位装置，其具备：移动测量单元，其进行相对的位置变动的测量；以及通过位置计算控制单元，其在移动中连续进行所述移动测量单元的位置变动的测量，当在除了开始地点以外的移动路径上的任意的第一地点给出了该第一地点的位置信息时，根据该第一地点的位置信息和通过所述移动测量单元连续测量到的位置变动的信息，求出到达所述第一地点前通过的地点的位置信息。 

此外，本发明是测定方法，该测定方法使用进行相对的位置变动的测量的移动测量单元和可以测定当前位置的定位单元，求出移动路径上的位置信息，具备在移动中连续进行所述移动测量单元的位置变动的测量，当在除了开始地点以外的移动路径上的任意的第一地点通过所述定位单给出了该第一地点的位置信息时，根据该第一地点的位置信息和通过所述移动测量单元连续测量到的位置变动的信息，求出到达所述第一地点前通过的地点的位置信息的通过位置计算控制步骤。 

附图说明

图1是表示本发明实施方式的整个导航装置的方框图。 

图2是表示在移动履历数据存储部中存储的移动履历数据的一例的数据图，图2a存储修正前的位置数据，图2b存储修正后的位置数据。 

图3说明本实施方式的移动定位处理的处理内容，图3a说明根据临时开始地点的位置数据进行的自律导航定位的步骤，图3b表示在途中地点取得位置数据的GPS定位的步骤，图3c说明通过自律导航定位取得的位置数据的修正步骤。 

图4是表示由CPU执行的本实施方式的移动定位处理的控制顺序的流程图。 

图5是说明事后计算移动路径的位置数据的自动导航定位处理的其他方式的数据图。 

具体实施方式

以下根据附图说明本发明的实施方式。 

图1是表示作为本发明实施方式的定位装置的导航装置1全体的方框图。 

该实施方式的导航装置1是在移动过程中进行定位处理，记录移动路径上的各地点的位置数据的装置。该导航装置1如图1所示，具备：进行整个装置的控制的CPU(中央运算处理装置)10、对CPU10提供作业用存储空间的RAM11、存储了CPU10执行的控制程序和控制数据的ROM12、用于接收来自GPS(全球定位系统)卫星的发送数据的GPS接收天线13以及GPS接收部14、作为自律导航用传感器的三轴地磁传感器15以及三轴加速度传感器16、进行各种的信息显示和图像显示的显示部18、对各部供给动作电压的电源19、从外部输入操作指令的操作部26、根据自律导航用传感器(15、16)的测定数据，进行自律导航的定位运算的自律导航控制处理部20、进行通过自律导航控制处理部20取得的位置数据的修正运算的自律导航数据修正处理部21、储存有沿着移动路径的一连串的位置数据的移动履历数据存储部22等。