[发明专利]机械自适应辅助对接平台

说明书

技术领域

本发明属于柔性装配技术领域，具体地说，涉及一种适应于装配的五自由度机械自适应辅助对接平台。

背景技术

在工件进行装配时，工件的姿态位置往往不是处于理想的状态，而是与理想状态之间有一定的倾斜或扭转，当配合区域比较大时这种倾斜或扭转会严重影响转配的进行，因此必须对工件做适时的细微调整才可以实现装配过程。如果进行人工干预费时费力，对于一般的应用来说，现有的多自由度对接平台大多较为复杂且成本较高，于是提出一种简易的五自由度的机械自适应辅助对接平台，该平台在工件已经完成准确对位后，处于上升的行程中，由于各种工况的原因，如加工误差、变形、振动、力等，或人为因素作用于工件，从而致使工件在上升行程中发生微量的偏移，滑轨与滑槽的几何中心不重合，这就直接影响了装配精度。同时，会有侧向作用力产生作用于滑槽上，使得滑轨于滑槽间的摩擦力增大，最终导致工件与对接体损坏。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种具有自调节和自适应的柔性对接平台，可以防止工件在装配行程中发生微量偏移时产生卡滞而和过大扭力，避免对工件造成伤害，使装配顺利进行提高装配效率的机械自适应辅助对接平台。

本发明的技术方案如下：设计的机械自适应辅助对接平台， 其要点是：包括平动机构和转动机构；

所述平动机构由支撑板、万向球、底板、连接柱、连接板、电磁制动器和基座组成，其中在所述基座内安装所述电磁制动器，在该电磁制动器上固定所述连接板，在该连接板上固定所述连接柱，所述底板位于所述连接板上方，并该底板支撑在所述基座上，在所述底板上开有连接通孔，在该底板上固定有一组万向球，所述支撑板支撑在该组万向球上，所述连接柱上端穿过所述连接通孔，并该连接柱上端固定在所述支撑板的下底面，所述连接柱的柱径小于所述连接通孔的孔径；

所述转动机构由电机、楔形块、顶板、限位板、滑动导轨、丝杆、球形轴承和轴承座组成，在所述支撑板上端面固定滑动导轨，在所述滑动导轨上相对设置两个垂直该滑动导轨的所述楔形块，并该两个楔形块的斜面相对设置，在任一所述楔形块上设有电机，该电机输出端连接所述丝杆，该丝杆穿过固定所述电机的楔形块后与另一所述楔形块连接，在该两个楔形块两侧的所述支撑板上端面相对固定两个所述限位板，在所述支撑板上端面中央固定所述轴承座，在所述顶板下端面固定所述球形轴承，该球形轴承支撑在所述轴承座上。

采用以上结构，上述平动机构能够实现平面内的两个移动和一个转动自由度，当电磁制动器断电时，连接柱上端固定的支撑板可以实现转动，同时由于上述结构中连接柱的柱径小于所述连接通孔的孔径，因此连接柱可以在一定的范围内移动，从而实现其上端固定的支撑板的移动，故而使得平动机构能够实现平面内的两个移动和一个转动自由度；上述转动机构能够实现空间内两正交的转动自由度，以上结构中限位板的作用是限制顶板在平面内的转动自由度，丝杆两端具有旋向相反螺距相同的螺纹，分别与两楔形块相连，当电机通电后，两个楔形块在丝杆的作用下可以沿着滑动导轨以相同的速度反向同时滑动，由于顶板与球形轴承相连，当两个楔形块处于相离状态时顶板可以绕球形轴承的中心在除水平面内的任意方向转动，当两个楔形块处于相合状态时顶板被完全固定，不能转动。

为了使两个楔形块的运动更加可靠，避免发生倾斜等不足，所述滑动导轨为两根，该两根滑动导轨位于所述两个限位板的内侧，所述丝杆位于所述两根滑动导轨之间。

所述一组万向球沿所述连接通孔周向均匀分布有在所述底板上，以后结构能够很好的实现支撑板的移动。

为了减少连接板与底板之间的接触力在所述连接板与底板之间设置有导轨软带。

本发明的有益效果是：本发明能够使工件与对接体之间都为柔性接触，具有自适应和自调节的功能，可以防止工件在对位行程中发生微量偏移时出现的过大扭力，避免对工件造成伤害，使对位成功。整个装置结构简单功能可靠，易于操作控制和装拆维护，可满足不同尺寸大小的对接要求。本发明结构简单，成本低，可靠性高，维修简单，并可根据载荷大小灵活选用组件，具有灵敏的自适应能力。

附图说明

图1为本发明的全剖结构示意图；

图2为图1中的A-A剖视图；

图3为本发明的立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：