[发明专利]基于无传感器的电机启动方法

权利要求书

1.基于无传感器的电机启动方法，电机启动过程采用速度开环控制，当电机加速到设定的转速时，切换到速度闭环控制，其特征在于：计算速度开环控制向速度闭环控制切换时刻速度开环控制转子位置给定值与转子位置估计值的角度差，并以所述角度差与切换时刻转子位置估计值之和作为速度闭环控制开始时刻转子位置给定值，速度闭环控制中，逐步减小转子位置给定值与转子位置估计值的角度差，直到转子位置给定值与转子位置估计值相等，采用转子位置估计值作为转子位置给定值对电机进行速度闭环控制，完成电机启动。

2.如权利要求1所述的基于无传感器的电机启动方法，其特征在于：通过电机负载折算速度开环控制过程中等效的负载电流IL，再根据速度开环控制中给定的电机三相电流幅值Is，计算速度开环控制向速度闭环控制切换时刻转子位置给定值与转子位置估计值的角度差。

3.如权利要求2所述的基于无传感器的电机启动方法，其特征在于：所述角度差为arccos(IL/Is)。

4.如权利要求1至3任一所述的基于无传感器的电机启动方法，其特征在于：速度闭环控制中，逐步减小转子位置给定值与转子位置估计值的角度差，直到转子位置给定值与转子位置估计值相等的切换过渡过程中，采用多个相等的角度步长逐步减小转子位置给定值与转子位置估计值的角度差，角度步长的施加频率与电机控制算法频率相同。

5.如权利要求4所述的基于无传感器的电机启动方法，其特征在于：转子位置给定值与转子位置估计的角度差为所述角度步长的整数倍。

6.如权利要求5所述的基于无传感器的电机启动方法，其特征在于：速度闭环控制中，逐步减小转子位置给定值与转子位置估计值的角度差，直到转子位置给定值与转子位置估计值相等的切换过渡过程中，采取预定的切换过渡时长，并根据切换过渡时长内电机控制算法的次数计算角度步长。

7.如权利要求6所述的基于无传感器的电机启动方法，其特征在于：所述切换过渡时长为0.1－1秒。

8.如权利要求5所述的基于无传感器的电机启动方法，其特征在于：速度闭环控制中，逐步减小转子位置给定值与转子位置估计值的角度差，直到转子位置给定值与转子位置估计值相等的切换过渡过程中，采取预定的角度步长。

9.如权利要求8所述的基于无传感器的电机启动方法，其特征在于：所述角度步长为0.05－0.5度。