[发明专利]一种中医推拿按摩机器人

权利要求书

1.一种中医推拿按摩机器人，其特征在于，由床体（16）、空间六自由度主体机构、按摩手（15）组成；空间六自由度主体机构由主、从五连杆机构、直线导轨机构和中间支链系统组成；所述直线导轨机构包括直线导轨及驱动（1）和滑块机架（2），所述滑块机架（2）安装于床体（16）上，直线导轨及驱动（1）驱动滑块机架（2）沿床体（16）长度方向水平移动；主五连杆机构包括控制电机（4）、主动连杆A（5）、从动连杆A（6）、主动连杆B（7）、从动连杆B（8），所述主动连杆A（5）、从动连杆A（6）、主动连杆B（7）、从动连杆B（8）和滑块机架（2）彼此之间通过轴线相互平行的转动副A（3）连接构成主五连杆机构，两个所述控制电机（4）固定于滑块机架（2）、分别驱动主动连杆A（5）和主动连杆B（7）；从五连杆机构包括控制电机（4）、主动连杆C（9）、从动连杆C（10）、主动连杆D（11）、从动连杆D（12），主、从五连杆机构为相同结构，主、从五连杆机构彼此为空间平行布置；中间支链系统包括两个单万向节（13）、控制电机（4）和圆柱副（14），圆柱副（14）的一端连接单万向节（13），单万向节（13）与从动连杆A（6）和从动连杆B（8）之间的转动副A（3）轴固定连接，圆柱副（14）的另一端连接单万向节（13），单万向节（13）与从动连杆C（10）和从动连杆D（12）之间的转动副A（3）轴固定连接，控制电机（4）固定于从动连杆C（10）上，驱动从动连杆C（10）和从动连杆D（12）之间的转动副A（3）轴转动，从而带动圆柱副（14）的外壁旋转；所述按摩手（15）固定连接于圆柱副（14）的外壁。

2.根据权利要求1所述的一种中医推拿按摩机器人，其特征在于，所述按摩手（15）包括按摩手机架（31）、双曲柄机构系统、两指机械手系统和凸轮机构系统；凸轮机构系统包括摆动凸轮机构（33）、凸轮驱动电机（34）、转动副B（35）；所述按摩手机架（31）通过转动副B（35）连接圆柱副（14）外壁，摆动凸轮机构（33）中摆杆与按摩手机架（31）固连，凸轮驱动电机（34）固联于圆柱副（14）外壁，凸轮驱动电机（34）的电机轴与摆动凸轮机构（33）中的凸轮固连；双曲柄机构系统包括防反转双曲柄机构（20）、手掌力传感器（21）、振动电机（22）、手掌及单指（23）、揉法驱动电机（24）和单指力传感器（32）；所述反转双曲柄机构（20）和揉法驱动电机（24）设于按摩手机架（31）上；所述揉法驱动电机（24）驱动防反转双曲柄机构（20），带动防反转双曲柄机构（20）中的环形连杆作平面平动，所述手掌及单指（23）固连于防反转双曲柄机构（20）中的环形连杆上，振动电机（22）固连于手掌及单指（23）的手掌端，手掌力传感器（21）安装于振动电机（22）的振动台面上，单指力传感器（32）安装于手掌及单指（23）的单指指尖；两指机械手系统包括指背力传感器（25）、被动宽指（26）、手指驱动电机（28）、主动窄指（29）、手尖力传感器（30）；所述齿轮机构（27）、手指驱动电机（28）设于按摩手机架（31）上，所述主动窄指（29）与齿轮机构（27）中的主动齿轮固连并由手指驱动电机（28）驱动，手尖力传感器（30）安装于主动窄指（29）的指尖，所述被动宽指（26）与齿轮机构（27）中的被动齿轮固连，指背力传感器（25）安装于被动宽指（26）的指背面上。

3.根据权利要求1所述的一种新型中医推拿按摩机器人，其特征在于，所述主动连杆A（5）、从动连杆A（6）、主动连杆B（7）、从动连杆B（8）、主动连杆C（9）、从动连杆C（10）、主动连杆D（11）、从动连杆D（12）、圆柱副（14）外壁，以及从动连杆A（6）与从动连杆B（8）之间转动副轴上安装平衡质量块（36）使空间六自由度推拿按摩机器人主体机构完全静平衡。

4. 根据权利要求1、2、3所述的一种新型中医推拿按摩机器人，其特征在于，还包括平板电脑控制系统（17），在床体（16）长度方向对称布置两套空间六自由度主体机构、按摩手（15），平板电脑控制系统（17）控制两套空间六自由度主体机构、按摩手（15），形成双按摩手中医推拿按摩机器人。