[发明专利]一种中医推拿按摩机器人

说明书

技术领域

本发明涉及中医推拿按摩机械化、自动化装置领域，属于空间机器人机构及中医医疗设备现代化的研究领域。 

背景技术

中医推拿按摩是通过各种手法，刺激人体的皮肤、肌肉、关节神经、血管以及淋巴等处，促进局部的血液循环，改善新陈代谢，从而促进仉体的自然抗病能力，促进炎症渗出的吸收，缓解肌肉的痉挛和疼痛。推拿按摩长于舒筋通络、活血散瘀、消肿止痛所以最常有于伤科疾病和各种痛证。目前，中医推拿按摩主要为人工推拿按摩，劳动强度大，推拿按摩医师易疲劳，推拿按摩疗效主要取决于推拿按摩医师的技术熟练程度、推拿按摩经验和推拿按摩手法技巧，人为因素影响大，导致疗效好的推拿按摩技术难以总结、继承、推广和应用，严重束缚了中医推拿按摩行业的发展。因此，研究和发明推拿按摩机器人以代替推拿按摩医师的人工劳动具有现实意义和实用价值。随着人们对推拿按摩保健、治疗需求的增加，以及推拿按摩学科现代化的发展，传统的人工推拿按摩越来越不适应时代的发展，近年来推拿按摩机械化和自动化得到了国内外学者的广泛关注，成为了中医推拿按摩研究的新方向。 

目前推拿按摩机械化和自动化研究主要有各类按摩器，按摩椅、按摩床及推拿按摩机器人。关于推拿按摩机器人的国外研究主要有：日本丰桥科技大学提出了带有力传感器的四指按摩手，该系统通过事先采集按摩专家数据，进而控制按摩机器人模仿专家手法完成多种按摩动作（Mouri Keisuke, Terashima Kazuhiko, Minyong Panya, etal. Identification and hybrid impedance control of human skin muscle by multi-fingered robot hand. IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2007, 2007: 2895-2900.）；日本早稻田大学研究了针对面部按摩的机器人系统（Koga Hiroki, Usuda Yuichi, Matsuno Masao, etal. Development of oral rehabilitation robot for massage therapy. Proceedings of the IEEE/EMBS Region 8 International Conference on Information Technology Applications in Biomedicine, ITAB, 6th International Special Topic Conference on ITAB, 2007: 111-114 .）；韩国建国大学研究了用于背部按摩的机器人，该机器人和按摩椅合为一体，通过2 个串联的机械臂来实现对人体背部的按摩（Kang Chul-Goo, Lee Bong-Ju, Son Ik-Xu, etal. Design of a percussive massage robot tapping human backs. Proceedings - IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication, 16^th IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication, RO-MAN, 2007:962-967.）；专利号为US6585668的美国专利“Human touch massager”公开了一种三直角坐标直线导轨运动、多按摩头的按摩机器人系统，可模拟人工按摩时手臂和手的按摩运动操作。关于按摩机器人的国内研究主要有：专利号为03132071.6的中国专利 “一类新型中医伤科医用推拿机器人”公开了一种混合型五自由度并联按摩机器人机型；申请号为200510094463.X的中国专利“一类新型串并联中医推拿机器人”公开了基于三自由度并联机构新型串并联中医按摩机器人机型；申请号为200410083661.1的中国专利“智能主动型器械按摩方法及其按摩机器人”采用两水平运动导轨、三关节串联机械臂实现按摩运动；申请号为200520015784的中国专利“自动行走按摩机器人”通过沿导轨在按摩床上运动，可实现按或拍的按摩动作；申请号为201010044834的中国专利“阿是穴诊察按摩机器人”提供一种安全性较好，可在自然体位下对人体广泛分布的多个部位进行操作，特别用于阿是穴排查和按摩的阿是穴诊察按摩机器人；申请号为200780034904的中国专利“揉捏与滚动的机器人按摩装置”通过安装件沿弯曲轨道的运动被转换为取决于弯曲轨道的多个弯曲的按摩头运动；申请号为200610137890.6和 200510069440.3的中国专利“乳房按摩机器人”提供一种完全模仿人工手法对乳房进行按摩。