[发明专利]一种用于室内安保机器人的电池自动更换装置

权利要求书

1.一种用于室内安保机器人的电池自动更换装置，其特征在于包括支撑机构、电源模块、通信控制单元、传感单元、驱动模块和执行模块，传感单元包括红外测距模块、电子罗盘模块和红外探测电路模块，通信控制单元由微控制器分别与存储器和无线收发模块连接构成，执行模块包括助定位机构、推拉机构、装卸机构、充电机构和电池置换机构，电源模块为通信控制单元、传感单元、驱动模块和执行模块供电，红外测距模块和电子罗盘模块采集待充电机器人实时的位置信息，红外探测电路模块采集待充电机器人实时的充电情况；通信控制单元发送控制指令至执行模块和接收传感单元采集的信息；支撑机构支撑整个自动更换装置，且承载系统工作时向外作用的机械力；助定位机构用来辅助机器人在充电座正前方的定位，其双臂钩住机器人；推拉机构和装卸机构配合工作，前者负责将饱和电池送至机器人身上或者将低电量电池送至充电座的电池盒卡槽上，后者是唯一与机器人有直接接触的机构，负责从机器人身上或者充电座上卸载、安装电池，这两个机构在一次工作过程中被四次启动；电池置换机构负责将机器人正前方的低电量电池置换为饱和电池，等待装卸机构执行回放电池的工作。

2.根据权利要求1所述的一种用于室内安保机器人的电池自动更换装置，其特征在于所述助定位机构由左钩臂（3-1）、右钩臂（3-2）、轴承（3-3）、右齿轮（3-5）、左齿轮（3-4）、盘齿轮（3-6）、连轴杆（3-7）、助定位驱动舵机（3-8）和驱动齿轮组（3-9）组成，驱动齿轮组在舵机的带动下旋转；盘齿轮与从驱动齿轮被同轴固定在连轴杆上，其在从驱动齿轮的带动下旋转；右齿轮与盘齿轮啮合转动；左齿轮在右齿轮的作用下也转动；而左右齿轮分别固定在左钩臂和右钩臂上，左右钩臂也会旋转，伸出电池盒卡槽与机器人对接；两只钩臂同时旋转拉住机器人，使机器人正对着自动更换装置。

3.根据权利要求1所述的一种用于室内安保机器人的电池自动更换装置，其特征在于所述推拉机构由推拉丝杆（4-1）、推拉螺母（4-2）、悬梁轴（4-3）、推拉齿轮组（4-4）和推拉驱动电机（4-5）组成，电机驱动齿轮转动；齿轮固定在丝杆上，丝杆也发生转动；螺母一侧被悬梁轴固定不能自由转动，螺母的内螺纹与丝杆的外螺纹咬合，螺母沿着丝杆前进即旋转运动转化成直线运动。

4.根据权利要求1所述的一种用于室内安保机器人的电池自动更换装置，其特征在于所述装卸机构由抓柄（5-1）、抓柄转盘（5-2）、装卸驱动舵机（5-3）和舵机架（5-4）组成，抓柄（5-1）固定于抓柄转盘（5-2）上，抓柄转盘（5-2）与装卸驱动舵机（5-3）旋转连接，装卸驱动舵机（5-3）固定于舵机架（5-4）上。

5.根据权利要求1所述的一种用于室内安保机器人的电池自动更换装置，其特征在于所述电池置换机构由置换丝杠（7-2）、减速齿轮组（7-3）、减速电机（7-4）、置换螺母（7-5）、支撑座（7-6）和支撑轴（7-7）组成，减速电机和齿轮组组合成电池置换机构的驱动机构；长度不小于电池盒卡槽宽度的三倍的置换丝杠，在齿轮组的带动下等速转动；带有内螺纹的螺母发生左右移动，推动支撑座和电池盒卡槽左右滑动。

6.根据权利要求1所述的一种用于室内安保机器人的电池自动更换装置，其特征在于所述充电机构由绝缘电池盒卡槽（7-1）、两片电极（8-1）、两只簧片（8-2）组成，两个电池盒卡槽分别放置一个饱和电池盒和一个待充电的低电量电池盒，电池盒外壳成半框形左右两面上的长弧形窗口用来绑定电池盒；两片簧片具有弹性和导电性。