[发明专利]一种用于电动轮椅的全向移动装置

权利要求书

1.一种用于电动轮椅的全向移动装置，其特征在于：包括驱动底盘、回转机构、支撑底盘，回转机构上、下两端分别连接支撑底盘与驱动底盘；

所述驱动底盘包括驱动平台、驱动电机A、驱动电机B、驱动齿轮A、驱动齿轮B、传动齿轮A、传动齿轮B、驱动轴A、驱动轴B、主动轮A、主动轮B；

其中，驱动平台上表面两相对侧边处分别装有驱动电机A和驱动电机B，驱动电机A与驱动电机B的输出轴分别与驱动齿轮A、驱动齿轮B相连，驱动齿轮A、驱动齿轮B分别与传动齿轮A、传动齿轮B啮合，驱动轴A、驱动轴B设置在驱动平台的下表面，并且轴线均与驱动电机A与驱动电机B的输出轴的轴线平行，驱动轴A、驱动轴B的外端分别与传动齿轮A、传动齿轮B相连，传动齿轮A、传动齿轮B分别与驱动齿轮A、驱动齿轮B啮合；主动轮A与传动齿轮A同轴，并且位于驱动轴A上传动齿轮A的外侧，主动轮B与传动齿轮B同轴，并且位于驱动轴B上传动齿轮B的外侧；

所述支撑底盘包括支撑平台和脚轮换挡机构；其中，在支撑平台的下表面上均匀布置有脚轮换挡机构；所述脚轮换挡机构包括脚轮、脚轮支座、脚轮支撑杆、六角轴、驱动齿轮C、传动齿轮C和舵机；脚轮支座固定连接在支撑平台的下表面上，脚轮支撑杆为空心圆柱结构，脚轮支撑杆一端与脚轮支座相连；脚轮上连接有圆柱形直杆，直杆一端穿入到脚轮支撑杆中，并通过减震弹簧与脚轮支座相连，使直杆与脚轮支撑杆间相互配合形成圆柱副；脚轮支座的侧面上安装有舵机，舵机的输出轴与驱动齿轮C相连，驱动齿轮C与传动齿轮C啮合，传动齿轮C通过六角轴与脚轮支撑杆相连；所述脚轮为方向锁定脚轮；

所述回转机构包括支撑机构与扭矩传递机构；支撑机构包括上支撑法兰、下支撑法兰和回转环轴承；上支撑法兰和下支撑法兰之间通过回转环轴承固连；扭矩传递机构位于支撑机构内部，包括回转轴支座、回转轴、轴承盖、止推轴承、牙嵌式电磁离合器和离合器安装盘；所述回转轴外侧由下至上依次套接有回转轴支座、止推轴承、牙嵌式电磁离合器和轴承盖；所述回转轴支座与回转轴键连接，止推轴承外侧与轴承盖配合；所述牙嵌式电磁离合器与离合器安装盘固连；其中，上支撑法兰、轴承盖均与支撑底盘下表面相连，位于支撑底盘下表面中心处；下支撑法兰、轴承盖均与驱动底盘上表面相连，且位于驱动底盘上表面中心处。

2.如权利要求1所述一种用于电动轮椅的全向移动装置，其特征在于：所述驱动平台与支撑平台均为桁架结构。

3.如权利要求1所述一种用于电动轮椅的全向移动装置，其特征在于：所述驱动电机A与驱动电机B的输出轴反向设置。

4.如权利要求1所述一种用于电动轮椅的全向移动装置，其特征在于：所述驱动电机A、驱动齿轮A、传动齿轮A、驱动轴A、主动轮A分别与驱动电机B、驱动齿轮B、传动齿轮B、驱动轴B、主动轮B的结构相同，且关于桁架的中心轴线对称。

5.如权利要求1所述一种用于电动轮椅的全向移动装置，其特征在于：所述支撑平台的每条侧边的周向上安装有防撞轮。

6.如权利要求1所述一种用于电动轮椅的全向移动装置，其特征在于：所述支撑平台为“田”字形桁架结构，且支撑平台下表面每两条侧边的夹角位置上安装有脚轮换挡机构。

7.如权利要求1所述一种用于电动轮椅的全向移动装置，其特征在于：所述脚轮与地面的最小垂直距离比主动轮A、主动轮B与地面的最小垂直距离高2mm。

8.如权利要求1所述一种用于电动轮椅的全向移动装置，其特征在于：所述驱动电机A与驱动电机B的输出轴反向设置，且两个输出轴位于同一水平轴上。