[发明专利]隧道中隔墙管片拼装装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种盾构法隧道施工的辅助设备，特别涉及一种属于隧道 施工机械领域的大直径隧道中间墙拼装机器人装置。

背景技术

随着城市建设的发展，地铁、地下排管工程不断增加，隧道盾构法开挖 凭借自身的优势逐渐成为城市地下施工的主要手段。尤其是大直径盾构的使 用，在越江隧道，公路隧道的使用中更为广泛。其目的就是开挖一条隧道能 够取得多种用途，如果隧道用于双向车道或者中间必须有隔离墙时，其中间 墙的安装施工存在一定困难，中间墙的顺利安装是影响整条隧道完工的主要 因素之一。现有的技术方案是通过现场浇筑混凝土中间墙，速度慢，成本高， 安全性较差，质量不能保证。到目前为止还没有一种机械设备用于此用途。

目前国内外的盾构机制造厂家以及相关的机械设备制造厂家都没有此 设备或者是相类似的设备。由此本发明人设计了一种大直径隧道中隔墙拼装 机器人装置，通常我们把机械人装置摆放于隧道通道内的一侧，在地面布上 轨道，机器人拼装装置的轮子安放于轨道之上，然后利用此轮子就可以在轨 道上前后移动，同时，中隔墙拼装机器人装置可以将另外车道上的中间墙夹 取并安装固定于隧道中间位置，并且在安装时，通过其内的调节装置，能够 对中间墙的安装位置进行调整，达到一定的微调的目的。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种大直径隧道中间墙拼装机器人装 置，它能快速准确的安装隧道的中间墙，节省更多的拼装时间和更好的保 证工人的安全。

本发明的大直径隧道中间墙拼装机器人装置，安装于隧道一侧的轨道 上，包括一底座，在底座上枢接一摆臂，摆臂的摆动端与一动臂相枢接； 摆臂上枢接有调整其状态的摆臂油缸，动臂上枢接有调整其状态的动臂油 缸；

在动臂上设有一钳体机构，该钳体机构包括一钳体平移座和与之相连的 一钳体，该钳体上设有用于固定中间墙的管片螺栓的管片螺栓固定口；所述 钳体平移座与两个钳体平移油缸相连；钳体平移座上设有一齿轮轴，在动臂 上设有钳体转向油缸和与之相连的齿条，齿条与齿轮轴啮合。

所述钳体左右两端各设有一第一钳体调整油缸，上下两端各设有一第二 钳体调整油缸。

在其底座上设有一行走机构，该行走机构上设有一轨道夹持器和底座推 进油缸；轨道夹持器上设有用于夹紧轨道的轨道夹持油缸。

所述油缸采用嵌套和螺纹形式连接。

本发明的大直径隧道中间墙拼装机器人装置能够在轨道上前后移动， 并且可以自动抓取和拼装中间墙，在安装时能够对中间墙的安装位置进行 适当的调整；具有多个自由度动作调节的功能，能够提高夹取和安装中间 墙的安全性和精准性。施工能够节约更多的时间和成本，保证工程的施工 周期。

附图说明

图1是本发明的结构轴侧视图示意图；

图2是本发明的结构后视图示意图；

图3是本发明的结构侧视图示意图；

图4为本发明的行走机构示意图；

图5为本发明的的行走机构的轨道夹持器的结构示意图；

图6为本发明的抓取示意图；

图7为本发明的起吊示意图；

图8为本发明的转向示意图；

图9为本发明的安装示意图。

具体实施方式

现结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。

参看图1，本发明的大直径隧道中间墙拼装机器人装置，在其底座100 上设有一行走机构20，该中间墙拼装机器人的运动依靠行走机构20完成。

配合参看图3、图4、图5，本发明的大直径隧道中间墙拼装机器人装 置安装于隧道一侧轨道10上，行走机构20上设有一轨道夹持器21，在整 体设备需要行走时，轨道夹持器油缸211伸出作业，夹紧轨道10，同时与 行走机构20相连的底座推进油缸23作业，推动整体设备沿轨道10向前移 动，则整体就会顺着轨道10运动。然后放开轨道夹持器21的油缸夹持，利 用底座推进油缸23的伸缩移动，将轨道夹持器21移动至前方指定位置，然 后将轨道夹持器21的油缸211夹持住轨道10，重复前面动作即完成中间墙 拼装机器人的运动。