[发明专利]手部以及机器人

权利要求书

1.一种手部，其特征在于，

该手部具备：

一对支撑部；

第1及第2把持爪，它们分别支撑于所述一对支撑部的内侧，用于把持螺栓；

摆动机构，其使所述第1及第2把持爪绕与所述各支撑部的长度方向交叉的摆动轴线摆动，从而变更所述第1及第2把持爪的末端的方向；以及

螺栓旋转机构，其使所述第1及第2把持爪所把持的螺栓绕该螺栓的轴线旋转。

2.根据权利要求1所述的手部，其中，

所述螺栓旋转机构具备：

螺栓旋转用电动机，其设置于支撑所述第1把持爪的所述支撑部的内侧，

旋转传递部，其传递所述螺栓旋转用电动机的旋转；

驱动辊，其设置于所述第1把持爪的末端部的内侧，并且被所述旋转传递部驱动而绕与所述螺栓的轴线实质上平行的轴线旋转；

第1从动辊，其设置于所述第2把持爪的末端部的内侧，并且被支撑为能够绕与所述螺栓的轴线实质上平行的轴线旋转；以及

第2从动辊，其设置于所述第1或第2把持爪的末端部的内侧，并且被支撑为能够绕与所述螺栓的轴线实质上平行的轴线旋转，

所述螺栓与所述驱动辊以及所述第1及第2从动辊的外周面接触。

3.根据权利要求2所述的手部，其中，

所述旋转传递部是能够传递转矩的转矩传递线。

4.根据权利要求3所述的手部，其中，

所述手部在所述第1把持爪的基端部的内侧还具有线引导件，该线引导件与所述第1把持爪一起摆动并形成有引导所述转矩传递线的槽，

该线引导件抑制伴随所述第1把持爪的摆动而产生的所述转矩传递线的变形。

5.根据权利要求2所述的手部，其中，

所述旋转传递部是通过万向接头连结起来的轴。

6.根据权利要求1所述的手部，其中，

所述摆动机构具有：

摆动用伺服电动机；

借助所述摆动用伺服电动机进行旋转的花键轴；

一对第1花键螺母部，它们与所述花键轴一起绕该花键轴的旋转轴线旋转，并且所述一对第1花键螺母部能够沿着所述花键轴的旋转轴线方向移动；以及

一对第2花键螺母部，它们分别固定于所述一对支撑部，并分别与所述第1花键螺母部一起沿着所述花键轴的旋转轴线移动，所述一对第2花键螺母部能够分别绕所述第1花键螺母部的旋转轴线相对于所述第1花键螺母部进行相对旋转，

所述第1及第2把持爪分别被所述一对第1花键螺母部驱动而进行摆动。

7.根据权利要求6所述的手部，其中，

所述第1及第2把持爪经由采用连杆机构来传递旋转的连杆部而被所述一对第1花键螺母部驱动。

8.根据权利要求6所述的手部，其中，

所述手部还具有开闭机构，该开闭机构使所述一对支撑部沿着所述摆动轴线进行开闭。

9.根据权利要求8所述的手部，其中，

所述开闭机构具有：

开闭用伺服电动机；

左右分别形成有彼此反向的螺纹的左右螺纹轴，所述左右螺纹轴借助所述开闭用伺服电动机进行旋转；以及

一对移动部，它们借助所述左右螺纹轴的旋转而分别沿着所述左右螺纹轴的旋转轴线彼此向相反方向移动，

所述一对支撑部分别固定于所述一对移动部。

10.根据权利要求9所述的手部，其中，

所述开闭用伺服电动机以及所述摆动用伺服电动机彼此朝向相反方向，并且配置成各自的长度方向与所述摆动轴线实质上平行，所述开闭用伺服电动机以及所述摆动用伺服电动机设置于所述手部的基部。

11.一种机器人，其特征在于，

该机器人具备用于把持螺栓的手部，

所述手部具有：

一对支撑部；

第1及第2把持爪，它们分别支撑于所述一对支撑部的内侧，用于把持螺栓；

摆动机构，其使所述第1及第2把持爪绕与所述各支撑部的长度方向交叉的摆动轴线摆动，从而变更所述第1及第2把持爪的末端的方向；以及

螺栓旋转机构，其使所述第1及第2把持爪所把持的螺栓绕该螺栓的轴线旋转。