[发明专利]一种自适应抱管装置

权利要求书

1.一种自适应抱管装置，主要包括提升机械手和铰接在提升机械手上的一个开闭式抱管机构；其特征是：所述抱管机构包含一个半封闭式的框架，框架左右两侧分别安装竖直辊子，框架下部铰接V形底托，V形底托由执行器实现相对于框架的开闭运动，V形底托上通过销轴铰接两个辊子支架，每个辊子支架均可绕其销轴相对于底托做侧倾转动，每个辊子支架的两侧通过销轴各铰接一个侧板，侧板均可绕其销轴相对于辊子支架做俯仰转动，侧板上通过销轴铰接布置若干辊子，每个辊子均可绕自身销轴旋转，两个辊子支架上的辊子构成V形辊组。

2.根据权利要求1所述的自适应抱管装置，其特征是：辊子外层套有弹性材料，V形底托与每个辊子支架铰接轴的两侧各布置有一个弹性吸震垫片。

3.根据权利要求2所述的自适应抱管装置，其特征是：所述弹性吸震垫片为波浪形，由水平端、大半圆凸起端及上翘端组成，水平端贴合V形底托上表面，上翘端与水平端间隔一定距离。

4.根据权利要求1、2或3所述的自适应抱管装置，其特征是：V形底托为中空结构，在V形底托的中空腔的近末端安装有一个锁死机构，所述锁死机构包括铰接在V形底托中空腔的液压缸、与液压缸的活塞杆连接的锁紧块、与锁紧块连接的导向杆、套在导向杆上的受压弹簧。

5.根据权利要求1、2或3所述的自适应抱管装置，其特征是：每个辊子支架上包含两个或两个以上的成线性排列的辊子，辊子之间的距离大于管道焊接或阳极保护接口宽度，侧板上上开有齿槽，辊子与侧板铰接的销轴的一端为圆棒状、另一端为齿条状。

6.根据权利要求4所述的自适应抱管装置，其特征是：每个辊子支架上包含两个或两个以上的成线性排列的辊子，辊子之间的距离大于管道焊接或阳极保护接口宽度，侧板上上开有齿槽，辊子与侧板铰接的销轴的一端为圆棒状、另一端为齿条状。

7.根据权利要求1、2或3所述的自适应抱管装置，其特征是：所述提升机械手设置有连接桥，抱管机构安装在连接桥上。

8.根据权利要求4所述的自适应抱管装置，其特征是：所述提升机械手设置有连接桥，抱管机构安装在连接桥上。

9.根据权利要求5所述的自适应抱管装置，其特征是：所述提升机械手由手爪、所述提升机械手设置有连接桥，抱管机构安装在连接桥上。

10.根据权利要求6所述的自适应抱管装置，其特征是：所述提升机械手设置有连接桥，抱管机构安装在连接桥上。