[发明专利]一种制动控制方法

权利要求书

1.一种制动控制方法，包括以下步骤：

1)在制动过程中，实时获取车轮轮速；

2)根据获取的车轮轮速计算得到车速，并根据得到的车速来判断汽车是否进入ABS制动阶段，如果是，则执行后续步骤；否则返回步骤1)；

3)根据获取的车轮轮速计算车轮滑移率；

4)根据计算得到的车轮滑移率来控制电子机械制动器的工作。

2.根据权利要求1所述的制动控制方法，其特征在于，在步骤2)中，当车速达到或者超过某一预设车速值时，判断汽车进入ABS制动阶段；当车速小于所述预设车速值时，判断汽车未进入ABS制动阶段。

3.根据权利要求2所述的制动控制方法，其特征在于，所述预设车速值为10km/h。

4.根据权利要求1所述的制动控制方法，其特征在于，在步骤4)中，当计算得到的车轮滑移率小于某一预设滑移率时，控制电子机械制动器增大制动夹紧力；当计算得到的车轮滑移率等于所述预设滑移率时，控制电子机械制动器保持制动夹紧力；当计算得到的车轮滑移率大于所述预设滑移率时，控制电子机械制动器减小制动夹紧力。

5.根据权利要求4所述的制动控制方法，其特征在于，所述预设滑移率的范围为15％～20％。

6.根据权利要求4所述的制动控制方法，其特征在于，所述电子机械制动器中包括有刹车片、制动盘、电机、与电机的输出轴相连的运动机构、以及自锁机构，所述运动机构能够向前作直线运动而与刹车片接触，并推动刹车片向前运动从而夹紧制动盘，且所述运动机构采用能够自由回退的非自锁运动机构，所述自锁机构用于将电机的输出轴锁死，当计算得到的滑移率小于所述预设滑移率时，控制电机增大输出扭矩，以增大制动夹紧力；当计算得到的滑移率等于所述预设滑移率值时，控制自锁机构将电机的输出轴锁死，并关闭电机，以保持制动夹紧力；当计算得到的滑移率大于所述预设滑移率值时，控制电机减小输出扭矩或控制关闭电机，从而减小制动夹紧力。

7.根据权利要求6所述的制动控制方法，其特征在于，所述非自锁运动机构采用滚珠丝杆机构，所述滚珠丝杆机构包括滚珠丝杆轴、套装在滚珠丝杆轴上的丝杆螺母、以及限制滚珠丝杆轴只能作平动而不能转动的限位机构，所述丝杆螺母与电机的输出轴连接，所述刹车片设置在滚珠丝杆轴的前方，滚珠丝杆轴可与刹车片接触；所述自锁机构采用掉电制动器，所述掉电制动器断电时吸合在电机的输出轴上，通电时与电机的输出轴断开。

8.根据权利要求7所述的制动控制方法，其特征在于，所述电子机械制动器中还包括有储能机构，所述储能机构采用弹性机构，所述弹性结构套装在滚珠丝杆轴上，在所述运动机构向前运动之前，弹性机构处于压缩状态，当运动机构向前作直线运动时，该弹性机构中的弹性势能被释放从而推动滚珠丝杆轴加速向前运动。

9.根据权利要求6所述的制动控制方法，其特征在于，通过控制电机的输出占空比来控制电机的转速，所述电机采用无刷直流电机。

10.根据权利要求1-9之一所述的制动控制方法，其特征在于，在步骤1)中，通过轮速传感器来获取车轮轮速。