[发明专利]一种制动控制方法

说明书

技术领域

本发明属于汽车制动技术领域，具体涉及一种制动控制方法。

背景技术

汽车中ABS系统(Anti-lock Brake System，即防抱死制动系统)具有其自身的特点：具有较强的抗干扰能力以及高可靠性；其控制过程要求响应快速，且大部分控制过程都要求在毫秒量级的时间内进行响应。然而，汽车ABS系统往往因系统复杂而无法实现，或者可以实现但实现的成本太高，这样就极大地限制了ABS系统的应用范围。

目前，国内外大多车用制动系统还是基于液压控制机械压力来达到制动目的。传统的液压制动系统通过电磁阀包括增压阀、减压阀来实现制动力的控制，所述液压制动系统存在着结构复杂、安装不便、价格昂贵、故障不能实时监测，制动响应慢等缺陷，在这种制动系统中要实现基于ABS的制动控制，实施起来难度很大。

随着汽车制动技术的发展，出现了电子机械制动系统。首先，它不再需要采用传统液压制动的真空助力器、液压管路等，改为依靠电机转动输出扭矩带动相应的运动机构运动，所述运动机构能够将电机的旋转运动转换为直线运动，以消除制动盘与刹车片之间的制动间隙而产生制动夹紧力，从而实现制动，大大简化了制动系统的结构，同时也减轻了整车重量。同时，该制动系统可完全消除制动拖滞现象，缩短制动响应时间，还提高了制动系统的性能和可靠性。其次，它采用电子制动踏板替代传统的机械传动踏板，使得制动踏板操控更加灵活和便捷，同时也避免了液压制动系统中进行ABS制动控制时因踏板反馈震动带来的不舒适感。

然而，若要在电子机械制动系统中采用基于ABS的制动控制，则存在下面问题：第一，由于从电机输出力矩至产生制动夹紧力的时间还是较长，制动效果的实时性较差，不能完全满足车辆在进行紧急制动时对于制动响应时间的要求；第二，电机输出力矩产生的制动夹紧力较小，不能实现在较大的制动夹紧力下进行制动；第三，由于电机无法实现长时间的堵转，因而无法实现制动夹紧力的保持。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术中存在的上述问题，提供一种制动控制方法，其是一种基于ABS的制动控制方法，能够实现ABS的制动控制，且控制方式简单易行，制动效果较佳。解决本发明技术问题所采用的技术方案是该制动控制方法包括以下步骤：

1)在制动过程中，实时获取车轮轮速；

2)根据获取的车轮轮速计算得到车速，并根据得到的车速来判断汽车是否进入AB S制动阶段：如果是，则执行后续步骤；否则返回步骤1)；

3)根据获取的车轮轮速计算车轮滑移率；

4)根据计算得到的车轮滑移率来控制电子机械制动器的工作。

优选的，在步骤2)中，当车速达到或者超过某一预设车速值时，判断汽车进入ABS制动阶段；当车速小于所述预设车速值时，判断汽车未进入ABS制动阶段。

优选的，所述预设车速值为10km/h。

在步骤4)中，当计算得到的滑移率小于某一预设滑移率时，控制电子机械制动器增大制动夹紧力；当计算得到的滑移率等于所述预设滑移率时，控制电子机械制动器保持制动夹紧力；当计算得到的滑移率大于所述预设滑移率时，控制电子机械制动器减小制动夹紧力。

优选所述预设滑移率的取值范围为15％～20％。

其中，所述电子机械制动器中包括有刹车片、制动盘、电机、与电机的输出轴相连的运动机构、以及自锁机构，所述运动机构能够向前作直线运动而与刹车片接触，并推动刹车片向前运动从而夹紧制动盘，且所述运动机构采用能够自由回退的非自锁运动机构，所述自锁机构用于将电机的输出轴锁死，当计算得到的滑移率小于所述预设滑移率时，控制电机增大输出扭矩，以增大制动夹紧力；当计算得到的滑移率等于所述预设滑移率值时，控制自锁机构将电机的输出轴锁死，并关闭电机，以保持制动夹紧力；当计算得到的滑移率大于所述预设滑移率值时，控制电机减小输出扭矩或控制关闭电机，从而减小制动夹紧力。

优选的是，所述非自锁运动机构采用滚珠丝杆机构，所述滚珠丝杆机构包括滚珠丝杆轴、套装在滚珠丝杆轴上的丝杆螺母、以及限制滚珠丝杆轴只能作平动而不能转动的限位机构，所述丝杆螺母与电机的输出轴连接，所述刹车片设置在滚珠丝杆轴的前方，滚珠丝杆轴可与刹车片接触；所述自锁机构采用掉电制动器，所述掉电制动器断电时吸合在电机的输出轴上，通电时与电机的输出轴断开。