[实用新型]用于立式平压平模切烫金机的自动送纸机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于立式平压平模切烫金机的平面直角坐标系机器人装置，属于印刷机械技术领域及机器人技术领域。 

背景技术

现有的中小型印后企业大多采用人工手动送纸的立式平压平模切烫金机进行模切、烫金工艺加工，此类设备价格便宜，但操作此类设备人工成本很高而且劳动危险性大，极易发生导致手部伤残的工伤事故。 

因此，需要有一种自动装置，可以完全替代人工手动送纸，为立式平压平模切烫金机实现全自动送纸，将原有手动设备平滑升级为全自动设备，在投资较小的情况下完成了手工向自动化的升级，不但可以提高生产效率，同时也避免了工伤事故的发生。 

发明内容

为解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种结构紧凑、运行稳定、传送纸张可靠的全自动送纸机器人，实现全自动送纸以替代人工送纸，把人工操作的手动立式平压平模切烫金机升级为全自动平压平模切烫金机。 

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：一种用于立式平压平模切烫金机的全自动送纸机器人，其特征在于：包括升纸台、飞达、输纸台、送纸链条机构、送纸气排、收纸链条机构、收纸气排、收纸台组成；所述的自动升降的升纸台上堆着印张，由飞达将最上面的一张印张从纸堆吸起分离并向前送出几厘米，印张前端刚好送至输纸台上的压轮，印张在压轮的作用下随着输纸台皮带传送至前挡片，伺服电机控制的送纸链条机构带动送纸气排在前挡片位置自动定位吸起印张，在立式平压平模切烫金机的压力板开启的时间内，按链条轨道路径和时间规划自动运行到压力板上方并释放；随着立式平压平模切烫金机的压力板的合拢，印张被模切版或烫金版加工；当压力板再次张开时，收纸链条机构带动收纸气排将成品印张吸起回收，按链条轨道路径和时间规划自动运行到收纸台上方释放，并由收纸台自动堆放整齐。送纸和收纸过程同步进行，使得每一次的立式平压平模切烫金机的压力板的开合都能进行一次印张加工作业。 

本使用新型的用于立式平压平模切烫金机的送纸机器人进一步设置为：所述的送纸吸排和放纸吸排的运动采用直角坐标系机器人原理进行控制，可以自动进行行走时间规划。 

本使用新型的用于立式平压平模切烫金机的送纸机器人进一步设置为：所述的送纸吸排和放纸吸排行走的轨道是弯曲的。 

本使用新型的用于立式平压平模切烫金机的送纸机器人进一步设置为：所述的送纸吸排和放纸吸排的牵引装置是链条结构。 

本使用新型的用于立式平压平模切烫金机的送纸机器人进一步设置为：所述的送纸吸排和放纸吸排的取放装置是的负压吸嘴。 

本使用新型的用于立式平压平模切烫金机的送纸机器人进一步设置为：所述的收纸台、升纸台水平位置依次位于立式平压平模切烫金机压力板方向前侧，输纸台的水平位置在升纸台和立式平压平模切烫金机之间，垂直位置在收纸台的正上方。送纸链条机构、输纸台、收纸链条机构垂直位置依次位于收纸台的正上方。 

本实用新型的用于立式平压平模切烫金机的送纸机器人进一步设置为：上所述的送纸链条机构、收纸链条机构的两侧水平伸出部分宽度大于立式平压平模切烫金机的压力板宽度，在压力板闭合的时候，送纸吸排和放纸吸排位于远离立式平压平模切烫金机的位置，以避免碰撞，在压力板打开的时间内送纸吸排和放纸吸排快速按固定路径行走，完成印张的取放作业。 

与现有技术相比，本实用新型的具有如下有益效果：采用直角坐标系机器人技术制造出的自动送纸机器人，可以替代人工完成低效的、危险性大的手工劳动，具有投资小、能大幅降低人工作业强度、降低人工成本、减小劳动危险等优点。 

附图说明

图1是本实用新型结构示意图。 

图2是本实用新型结构示意图的俯视图。 

在图中，1.升纸台，2.印张堆，3.飞达，4输纸台，5.送纸气排，6.送纸链条机构，7.前挡片，8.压力板，9.模版，10. 收纸链条机构，11. 收纸气排，12.收纸台 

具体实施方式

为了能使更好的对本实用新型的技术方案进行理解，下面结合附图和具体实施例对本实用新型进一步说明： 

请参阅图1和图2，本实用新型安装在立式平压平模切烫金机压力板（8）一侧的正前方，升纸台（1）与飞达（3）构成第一级的传送，将印张堆（2）中的最上面的印张分离后，并向输纸台（4）方向送出几厘米。 

输纸台（4）是连续运转的，当有印张在输纸台的进口进入后，在输纸台压轮的作用下，输纸台皮带带动印张运行至前挡片（7）位置，此时完成第二级传送。