[发明专利]用于教导机器人移动的系统

权利要求书

1. 一种系统（30），用于教导机器人移动（84-88-90-92），其包括：

●机器人（36，94），

●具有至少自动模式和教导模式的机器人控制器（34，96），

●可编程逻辑控制器（PLC）（32），其连接（38）到所述机器人控制器（34，96），

其中所述可编程逻辑控制器（32）包括用于将坐标元组（42）存储在教导位置表（40）中的部件，所述坐标元组（42）每个至少描述所述机器人（36，94）的移动路径（84-88-90-92）的默认坐标值（40c），其中每个坐标元组（42）通过专用PLC功能（10，56，58）而可调度（44）到所述机器人控制器（34，96），其中可选地在所述教导模式中，用于手动规定所述默认坐标值（40c）的交互过程在所述机器人控制器（34，96）上通过调度所述坐标元组（42）而触发，并且其中能向所述可编程逻辑控制器（32）提供手动规定的坐标值（84）并且其可存储回到所述可编程逻辑控制器（32）上。

2. 如权利要求1所述的系统，其中，坐标元组（42）包括备选的可教导坐标值（40d），其中可在其中存储所述手动规定的坐标值（84）。

3. 如权利要求1或2所述的系统，其中，坐标元组（42）包括字母数字标识符（40b）。

4. 如前述权利要求中任一项所述的系统，其中，坐标元组（42）包括数字标识符（40a）。

5. 如权利要求3或4所述的系统，其中，所述机器人控制器（34，96）预见为如果所述默认坐标（40c）没有值则将所述机器人（36，94）的实际位置设置为要规定的默认坐标值。

6. 如前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述可编程逻辑控制器（32）包括用于从移动程序（51）输入坐标值（52，54）并且将它们存储（48）到所述教导位置表（40）中的接口。

7. 如前述权利要求中任一项所述的系统，其中，坐标元组（42）通过实例化限定机器人运动命令的PLC功能（58）而可创建并且可书写（50）到所述教导位置表（40）内。

8. 如前述权利要求中任一项所述的系统，其中，移动路径的若干后续坐标元组相继可调度到所述机器人控制器。

9. 如权利要求8所述的系统，其中，后续坐标元组（42）在所述机器人（36，94）已经到达行动坐标元组的位置之前不可调度（44）。

10. 如权利要求8或9所述的系统，其中，后续坐标元组（42）在已经完成用于手动规定所述默认坐标（82）的可选触发交互过程之前不可调度（44）。

11. 如权利要求10所述的系统，其中，所述机器人（36，94）和机器人控制器（34，96）预见为在没有交互过程的情况下采用所述自动模式执行机器人移动（84-88-90-92）。

12. 如前述权利要求中任一项所述的系统，其中，完整的教导位置表（40）可调度到所述机器人控制器并且其中要规定的某一坐标元组（42）是手动可选择的。

13. 一种用于教导机器人移动的方法，其使用如权利要求1至12中任一项的系统，其包括以下步骤：

●使用PLC功能（10，56，58）将坐标元组（42）调度（44）到所述机器人控制器（34，96），

●在所述机器人控制器（34，96）上同时触发交互过程用于将所述默认坐标（82）值手动规定（86）到规定的坐标（84）值内，

●所述机器人自动移动到所述默认坐标（82）值，

●通过使用所述交互过程而手动规定（86）所述默认坐标（82）值，

●通过使用PLC功能（10，56，58）将规定的坐标（84）值书写回到所述可编程逻辑控制器（32）的所述教导位置表（40），

●可选地调度（44）后续坐标元组（40）并且重新进行该规程。

14. 如权利要求13所述的用于教导机器人移动的方法，其中，调度到所述机器人控制器（34，96）的所述坐标元组（42）不包含默认坐标（40c）但包含数字（40a）或字母数字（40b）标识符，其中实际机器人位置设置成默认位置。