[发明专利]机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人系统。 

背景技术

工业用机器人的控制技术随着计算机技术的进步而进步，近几年来，需要利用工业用机器人进行高精度的作业。例如，在电弧焊接机器人中，已知有一种在进行焊接之前、感知到焊接线并使焊枪的姿态变化的机器人系统（例如参照专利文献1）。在专利文献1的机器人系统中，将对焊接线进行感知的传感器与焊枪设置成一体，基于由传感器感知到的信息，来控制焊枪的姿态。 

现有技术文献 

专利文献 

专利文献1:日本特开5-123866号公报 

发明内容

然而，在专利文献1记载的机器人系统中，有时不能连续地进行感知和作业。例如，在焊接线沿正交方向弯曲的位置上，不能连续地进行感知和焊接。在该情况下，当焊接到一方的直线的端部之后，一旦中止焊接，就需要与另一方的直线一致从而使焊枪和传感器进行移动，这会使作业的效率下降。 

本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的是提供一种能使作业效率改善的机器人系统。 

本发明的机器人系统包括传感器部、安装有所述传感器部的传感器机器人、作业部以及安装有所述作业部的作业机器人。 

在某一实施方式中，所述作业机器人基于由所述传感器部感知到的信息，而使所述作业部的位置和方向的至少一方发生变化。 

在某一实施方式中，所述作业部的位置与所述传感器部的位置能够分别移动。 

在某一实施方式中，所述机器人系统还包括：对所述传感器机器人和所述作业机器人进行控制的控制部。 

在某一实施方式中，所述控制部临时存储由所述传感器部感知到的信息。 

在某一实施方式中，所述控制部通过对由所述传感器部感知到的信息进行坐标转换，对所述作业机器人进行控制。 

在某一实施方式中，由所述作业部进行焊接或密封。 

在某一实施方式中，所述传感器机器人和所述作业机器人使所述传感器部和所述作业部沿着规定的方向以恒定的速度移动。 

发明的效果 

根据本发明，能够改善机器人系统中的作业效率。 

附图说明

图1是表示本发明的机器人系统的实施方式的示意图。 

图2（a）和图2（b）是用于说明在本实施方式的机器人系统中的传感器部和作业部的位置变化的示意俯视图。 

图3是本实施方式的机器人系统的示意侧视图。 

图4是本实施方式的机器人系统的示意俯视图。 

图5是本实施方式的机器人系统的示意图。 

图6是本实施方式的机器人系统的示意图。 

图7（a）和图7（b）是用于说明在本实施方式的机器人系统中的传感器部和作业部的位置变化的示意侧视图。 

图8（a）～图8（d）是用于说明在本实施方式的机器人系统中的传感器部和作业部的位置变化的示意侧视图。 

图9是本实施方式的机器人系统所使用的缓冲器的示意概念图。 

图10是本实施方式的机器人系统的示意立体图。 

图11是本实施方式的机器人系统的示意立体图。 

图12是本实施方式的机器人系统的示意立体图。 

图13是本实施方式的机器人系统的示意立体图。 

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的机器人系统的实施方式。但是，本发明并不限于以下的实施方式。 

图1是表示本实施方式的机器人系统10的示意图。机器人系统10包括传感器部20、安装有传感器部20的传感器机器人Rs、作业部30和安装有作业部30的作业机器人Rw。机器人系统10对工件W进行作业。 

传感器部20可感知工件W。例如，传感器部20可感知工件W的表面状态。作为传感器部20，例如可使用2D激光传感器。或者，传感器部20具有摄像部，该摄像部可以对工件W表面的摄像信息进行图像处理。另外，传感器部20可以以跟踪相邻的两个平面的边界所形成的直线的方式进行跟踪、搜索。 

作业部30对工件W中的被传感器部20感知的区域进行作业。例如，作业部30可进行焊接。进行焊接的作业部30也被称为枪或焊枪。或者，作业部30可以对工件W赋予密封剂。或者，作业部30也可以进行组装（例如将螺钉紧固到螺纹孔中）或嵌合。