[发明专利]机器人系统、机器人和机器人控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人系统、机器人和机器人控制装置。

背景技术

专利文献1记载了机器人的控制方式。该机器人的控制方式为：其伺服电机由具有位置控制回路和速度控制回路的控制系统进行控制，在利用该伺服电机驱动各轴的机器人的移动动作中，对机器人或被机器人支承的物体与外部物体之间有无接触进行检测，若检测到有接触，则将位置控制回路和速度控制回路的增益向下方调节。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本专利第3300625号公报

发明内容

本发明的目的是，与不具有本发明的结构的情况相比，可提供一种与物体接触的连杆的关节轴能够做出更灵活的动作的机器人系统、机器人和机器人控制装置。

为解决上述课题，根据本发明的一个观点，可以应用一种如下的机器人系统，所述机器人系统包括机器人和机器人控制装置，所述机器人具有经由多个关节轴进行连接的多个连杆、驱动所述各关节轴的伺服电机、以及用于检测所述连杆与物体接触的接触检测传感器；所述机器人控制装置用于控制所述机器人，

所述机器人控制装置具有：

接触位置确定部，其基于所述接触检测传感器的输出，来确定所述连杆上的与所述物体接触的接触位置；

躲避方向矢量计算部，其计算出与由所述接触位置确定部确定出的所述接触位置相对应的所述连杆的躲避方向的躲避方向矢量；

辅助扭矩计算部，其计算出用于使所述连杆向所述躲避方向矢量的方向移动的所述各伺服电机的扭矩指令即辅助扭矩指令；

以及灵活控制部，其将所述辅助扭矩指令加到所述各伺服电机的扭矩指令中，从而灵活控制所述各连杆。

另外，根据其他观点，还可以应用一种如下的机器人系统，所述机器人系统包括机器人和机器人控制装置，所述机器人具有经由多个关节轴进行连接的多个连杆、驱动所述各关节轴的伺服电机、以及用于检测所述连杆与物体接触的接触检测传感器；所述机器人控制装置用于控制所述机器人，

所述机器人控制装置具有：

接触位置确定部，其基于所述接触检测传感器的输出，来确定所述连杆上的与所述物体接触的接触位置；

躲避方向矢量计算部，其具有：1）对于与由所述接触位置确定部确定出的所述接触位置相对应的所述连杆的躲避方向的躲避方向矢量进行计算的接触部法线矢量计算部、2）对表示由所述接触位置确定部确定出的所述接触位置实际移动的方向的移动矢量进行计算的接触点移动矢量计算部、以及3）基于所述移动矢量来修正所述躲避方向矢量的躲避方向矢量修正部；

辅助扭矩计算部，其计算出用于使所述连杆向由所述躲避方向矢量计算部修正后的所述躲避方向矢量的方向移动的、所述各伺服电机的扭矩指令即辅助扭矩指令；

以及灵活控制部，其将所述辅助扭矩指令加到所述各伺服电机的扭矩指令中，从而灵活控制所述各连杆。

另外，根据其他观点，还可以应用一种如下的机器人，所述机器人包括：经由多个关节轴进行连接的多个连杆；以及驱动所述各关节轴的伺服电机，

所述各连杆具有：沿所述连杆的外周方向并列设置的、且用于检测所述连杆与物体接触的多个接触检测传感器。

另外，根据其他观点，还可以应用一种如下的机器人控制装置，其包括：

接触位置确定部，其在由多个伺服电机分别进行驱动的机器人的连杆与物体接触时，用于确定所述连杆上的接触位置；

躲避方向矢量计算部，其计算出与所述接触位置相对应的所述连杆的躲避方向的躲避方向矢量；

辅助扭矩计算部，其计算出用于使所述连杆向所述躲避方向矢量的方向移动的所述各伺服电机的扭矩指令即辅助扭矩指令；

以及灵活控制部，其将所述辅助扭矩指令加到所述各伺服电机的扭矩指令中，从而灵活控制所述连杆。

另外，根据其他观点，还可以应用一种如下的机器人控制装置，其包括：

接触位置确定部，其在由多个伺服电机分别进行驱动的机器人的连杆与物体接触时，用于确定所述连杆上的接触位置；

躲避方向矢量计算部，其具有：1）对于与由所述接触位置确定部确定出的所述接触位置相对应的所述连杆的躲避方向的躲避方向矢量进行计算的接触部法线矢量计算部、2）对表示由所述接触位置确定部确定出的所述接触位置实际移动的方向的移动矢量进行计算的接触点移动矢量计算部、以及3）基于所述移动矢量来修正所述躲避方向矢量的躲避方向矢量修正部；