[发明专利]面向物联网和3D GIS的公路隧道智能检修机器人

权利要求书

1.一种面向物联网和3D GIS的公路隧道智能检修机器人，其特征在于：包括核心控制系统、自动巡逻系统、自动检修系统和机械手装置；所述的核心控制系统包括命令解析执行模块、存储信息管理软件、物联网通讯模块、隧道三维地理信息管理、自动巡逻控制模块和自动检修控制模块，所述命令解析执行模块通过输入输出接口与自动巡逻控制模块和自动检修控制模块进行控制信息的传递；所述自动巡逻系统包括隧道三维地理信息扫描装置、现场人机声光交互装置；所述的自动检修系统包括目标定位装置、备件耗材箱；所述自动巡逻系统和自动检修系统及机械手装置由所述自动巡逻控制模块和自动检修控制模块控制。

2.根据权利要求1所述的面向物联网和3D GIS的公路隧道智能检修机器人，其特征在于：

所述的自动巡逻控制模块包括现场人机声光交互管理软件、行驶及校准控制软件、道路维护控制软件、自动充电管理软件、仿交警管理软件、紧急救护管理软件、消防管理软件、备件交换控制软件。

3.根据权利要求1所述的面向物联网和3D GIS的公路隧道智能检修机器人，其特征在于：所述的自动检修控制模块包括目标识别定位管理、传感器标定检修管理软件、机械手管理和机械手校正控制软件。

4.根据权利要求1所述的面向物联网和3D GIS的公路隧道智能检修机器人，其特征在于：所述的三维地理信息管理包括地理信息系统软件、空间数据库、分析应用模型、图形用户界面及监管中心网络。

5.根据权利要求3所述的面向物联网和3D GIS的公路隧道智能检修机器人，其特征在于：所述的目标识别定位管理包括百米桩识别定位控制软件、电源插座识别定位控制软件、应急停车带识别定位控制软件、传感器识别定位控制软件、备件耗材箱配件识别定位控制软件及其他隧道零件识别定位控制软件；百米桩、电源插座、应急停车带、传感器及其他隧道零件通过三维地理信息技术识别定位。

6.根据权利要求3所述的面向物联网和3D GIS的公路隧道智能检修机器人，其特征在于：所述的机械手管理包括虚拟现实交互套件、自主学习控制软件、自主检修控制软件；虚拟现实交互套件包括数据手套和头盔。

7.根据权利要求1所述的面向物联网和3D GIS的公路隧道智能检修机器人，其特征在于：所述的三维地理信息扫描装置包括多个安装于机器人表面的360⁰自由旋转的云台和安装于所述云台上的3D高清摄像头；所述目标定位装置包括多个安装于360⁰自由旋转的云台上的射频读卡器和3D高清摄像头。

8.根据权利要求1所述的面向物联网和3D GIS的公路隧道智能检修机器人，其特征在于：所述的现场人机声光交互装置包括有音频传感器、光敏传感器、信号处理器、信号转换器及声光信号收发器。

9.根据权利要求1所述的面向物联网和3D GIS的公路隧道智能检修机器人，其特征在于：所述的备件耗材箱包括多个具有自动枪弹匣结构的箱体；备件耗材箱配件的识别定位采用射频识别技术。

10.根据权利要求1所述的面向物联网和3D GIS的公路隧道智能检修机器人，其特征在于：所述的机械手装置包括自动充电机械手、交通管理机械手、道路维护机械手、紧急救护机械手、消防喷洒头、备件交换机械手、传感器标定机械手、传感器更换机械手、清洁工作机械手、配件更换机械手和其他零件维修机械手。