[发明专利]机器人系统以及机器人系统的操作方法

权利要求书

1.一种机器人系统，该机器人系统包括：

用于安装夹持部的机器人臂；

第一摄像部，该第一摄像部以能拆卸的方式安装至所述机器人臂，以拍摄夹持对象的图像并确认所述夹持对象的位置；以及

控制部，该控制部配置成操作所述机器人臂和所述夹持部，其中

所述控制部配置成：在由所述夹持部夹持的所述夹持对象被移至预定加工位置之前，操作所述机器人臂，以从所述机器人臂拆卸所述第一摄像部。

2.如权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述夹持对象包括多个夹持对象；并且

所述控制部配置成：在由所述第一摄像部拍摄所述多个夹持对象的图像并确认所述多个夹持对象的位置之后，并且在由所述夹持部夹持所述夹持对象并使由所述夹持部夹持的所述夹持对象移至所述预定加工位置之前，从所述机器人臂拆卸所述第一摄像部。

3.如权利要求1所述的机器人系统，该机器人系统还包括摄像部装拆部，以将所述第一摄像部以能拆卸的方式安装至所述机器人臂，其中

所述控制部配置成：在由所述夹持部夹持的所述夹持对象被移至所述预定加工位置之前，控制所述摄像部装拆部，以从所述机器人臂拆卸所述第一摄像部。

4.如权利要求3所述的机器人系统，该机器人系统还包括放置部，以放置从所述机器人臂拆卸下来的所述第一摄像部，其中

所述控制部形成为：在由所述夹持部夹持的所述夹持对象被移至所述预定加工位置之前，将所述机器人臂移至所述放置部，控制所述摄像部装拆部以从所述机器人臂拆卸所述第一摄像部，并将所述第一摄像部放置在所述放置部上。

5.如权利要求4所述的机器人系统，其中

所述放置部设置有定位部，以在放置从所述机器人臂拆卸下来的所述第一摄像部时，定位所述第一摄像部。

6.如权利要求5所述的机器人系统，其中

设置有多个所述定位部，从而夹持所述第一摄像部。

7.如权利要求1所述的机器人系统，该机器人系统还包括图像处理系统，以处理由所述第一摄像部拍摄的图像，其中

所述第一摄像部和所述图像处理系统通过配线相互连接；并且

当从所述机器人臂拆卸所述第一摄像部时，除所述第一摄像部以外所述配线也从所述机器人臂拆卸下来。

8.如权利要求1所述的机器人系统，该机器人系统还包括第二摄像部，以拍摄所述夹持对象的图像并检查所述夹持对象，其中

所述控制部形成为：在由所述第一摄像部拍摄所述夹持对象的图像并确认所述夹持对象的位置之后，从所述机器人臂拆卸所述第一摄像部；由所述夹持部夹持所述夹持对象；由所述第二摄像部拍摄由所述夹持部夹持的所述夹持对象的图像并检查由所述夹持部夹持的所述夹持对象；之后，将所述夹持对象移至所述预定加工位置。

9.如权利要求8所述的机器人系统，其中，

用于拍摄所述夹持对象的图像并确认所述夹持对象的位置的所述第一摄像部以及用于拍摄所述夹持对象的图像并检查所述夹持对象的所述第二摄像部由同一摄像部构成；并且

控制部形成为：在由所述摄像部拍摄所述夹持对象的图像并确认所述夹持对象的位置之后，从所述机器人臂拆卸所述摄像部；由所述夹持部夹持所述夹持对象；并且由从所述机器人臂拆卸下来的所述摄像部拍摄由所述夹持部夹持的所述夹持对象的图像并检查由所述夹持部夹持的所述夹持对象。

10.一种机器人系统的操作方法，该方法包括：

由以能拆卸的方式安装至机器人臂的摄像部拍摄夹持对象的图像，并确认所述夹持对象的位置；

从所述机器人臂拆卸所述摄像部；

由安装至所述机器人臂的夹持部夹持所述夹持对象；以及

在所述摄像部已从所述机器人臂拆卸下来的状态下，使由所述夹持部夹持的所述夹持对象移至预定加工位置。