[发明专利]机器人系统以及机器人系统的操作方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人系统以及机器人系统的操作方法。

背景技术

日本特开No.2011-000669公开了一种机器人系统(作业用的多关节机器人系统)，其包括双臂机器人以及固定安装到双臂机器人的第一机器人臂上的摄像机。根据上述日本特开No.2011-000669的日本专利形成为，由安装在双臂机器人的第一机器人臂上的手单元抓住工件，在旋转工件同时通过安装在第一机器人臂上的摄像机拍摄工件的图像，并且检测工件上的标记。换句话说，在改变摄像机相对于工件的视角的同时，机器人系统拍摄工件的图像。当检测到工件上的标记时，机器人系统停止旋转工件。此后，机器人系统将工件从安装在第一机器人臂上的手单元转换至安装在双臂机器人的第二机器人臂上的手单元。

然而，在根据日本特开No.2011-000669的机器人系统中，摄像机固定安装至双臂机器人的机器人臂，并因此例如当通过双臂机器人夹持的工件插入加工机械中时，摄像机也同时插入加工机械中。因此，由于摄像机暴露至加工机械中的不良环境，例如油、粉尘等，可降低摄像机的性能，并因此希望抑制摄像部性能的下降。

发明内容

提出本发明是为了解决上述问题，并且本发明的目标是提供能抑制摄像部性能下降的机器人系统以及机器人系统的操作方法。

为了实现上述目标，根据实施方式的一方面的机器人系统包括：用于安装夹持部的机器人臂；第一摄像部，该第一摄像部以能拆卸的方式安装至所述机器人臂，以拍摄夹持对象的图像并确认所述夹持对象的位置；以及控制部，该控制部配置成操作所述机器人臂和所述夹持部，其中所述控制部配置成：在由所述夹持部夹持的所述夹持对象被移至预定加工位置之前，操作所述机器人臂，以从所述机器人臂拆卸所述第一摄像部。

如上文所述，在根据所述方面的机器人系统中，在由夹持部夹持的夹持对象被移至预定加工位置之前，控制部从机器人臂拆卸第一摄像部；借此，在由夹持部夹持的夹持对象被移至预定加工位置(进入不良环境中，例如加工机械)时，第一摄像部已经从机器人臂拆卸下来，并因此可抑制在不良环境中第一摄像部的性能由于油、粉尘、等而下降。

根据本实施方式方面的机器人系统的操作方法包括：由以能拆卸的方式安装至机器人臂的摄像部拍摄夹持对象的图像，并确认所述夹持对象的位置；从所述机器人臂拆卸所述摄像部；由安装至所述机器人臂的夹持部夹持所述夹持对象；以及在所述摄像部已从所述机器人臂拆卸下来的状态下，使由所述夹持部夹持的所述夹持对象移动至预定加工位置。

如上文所述，根据本实施方式的该方面的机器人系统的操作方法包括从机器人臂拆卸摄像部并在摄像部从机器人臂拆卸下来的状态下，将由夹持部夹持的夹持对象移至预定加工位置；由此，在将由夹持部夹持的夹持对象移至预定加工位置(进入不利的环境中，例如加工机械)时，摄像部已经从机器人臂拆卸下来，并因此可提供抑制在不良环境中第一摄像部的性能由于在油、粉尘等而下降的这样一种机器人系统的操作方法。

附图说明

图1是根据实施方式的机器人系统的整体图；

图2是根据本实施方式的机器人系统的机器人的整体图；

图3是根据本实施方式的机器人系统的框图；

图4是放置根据本实施方式的机器人系统的位置确认用摄像机的放置部的平面图；

图5是阐明根据本实施方式的机器人系统的运行的流程图；

图6是示出将根据本实施方式的机器人系统的位置确认用摄像机移至放置部的状态的图；

图7是示出将根据本实施方式的机器人系统的位置确认用摄像机插入放置部的状态的侧视图；

图8是示出将根据本实施方式的机器人系统的位置确认用摄像机放置在放置部上的状态的侧视图；

图9是示出将根据本实施方式的机器人系统的位置确认用摄像机放置在放置部上的状态的俯视图；

图10是示出根据本实施方式的机器人系统的手部夹持工件的状态的图；

图11是示出通过根据本实施方式的机器人系统的检查用摄像机检查工件(对工件摄像)的状态的图；

图12是示出从图11中所示的状态绕E-轴线沿E1方向九十度旋转手部来检查工件(对工件摄像)的状态的图；

图13是示出从图11中所示的状态绕F-轴线沿F1方向九十度旋转手部来检查工件(对工件摄像)的状态的图；

图14是示出从图11中所示的状态绕F-轴线沿F2方向九十度旋转手部来检查工件(对工件摄像)的状态的图；