[发明专利]基于视觉测量的电梯导轨垂直度检测装置和检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及电梯导轨垂直度视觉测量技术领域，特别是一种基于视觉测量的电梯导轨垂直度检测装置和检测方法。

背景技术

随着电梯行业的发展，电梯使用越来越多，电梯安全事故时有发生，对电梯的安全提出了更高的要求。而电梯导轨垂直度是电梯安全、可靠和稳定运行的重要保障。对电梯安装和运行过程中的垂直度检测一直以来是一个技术难题。传统的方法是吊垂线法，需要人工干预，而且每测量一个位置都要重新固定基准，测量效率低，误差很大。尤其在电梯维护过程中，由于缺少脚手架，更加无法操作。近些年，工业上对电梯导轨垂直度检测的主要方法是基于激光垂准仪的方法，该仪器用激光束代替传统的拉线，该法实现简单，提高了测量精度。但是每测量一个位置都需要人工安放接收光靶，没有脚手架使得作业很不安全，因此限制了其应用。天津大学的研究团队提出了一种基于PSD(位置敏感器件)的电梯导轨动态测量系统，在底部安装激光发射器，通过拉杆使测量仪随着轿厢在导轨上面运行，安装在测量仪上面的PSD和CCD相机分别记录导轨位置和接收激光光斑。这种方法虽然简单，不要人工干预，测量快速。可是轿厢的振动对测量误差有影响，并且在安装阶段没有轿厢，不适合进行导轨矫正。

经对现有技术的公开文献检索发现，中国专利申请号：200410067147.9，发明专利名称：电梯导轨垂直度检测机器人，其特点是机器人通过两个导向磁在导轨是自动运行，将激光垂直仪安装在电梯导轨一端，CCD摄像模块安装在机器人上，单片机控制系统控制机器人的运行速度和运行高度。上述方案实现了对激光光斑的自动采集、存储、处理，同时能避免由轿厢带动检测设备上下移动而引起的振动干扰，也适应在电梯安装阶段，没有安装轿厢时的检测。可是随着楼层高度的增加，激光束形成的圆光斑发散变大且因光束干涉而抖动，很难确定准确的光斑中心，使得测量误差增加。对激光垂准仪的安装矫直也费时费力，不能算是完全的自动化操作。且此法对光斑图像的处理采用单片机系统，效率比较低。

中国专利申请号200510027723.1，发明专利名称：电梯导轨横向位移测量装置，其特点是使用自动调整垂直的激光发光器，消除了安装误差，通过固定CCD模块在轿厢底端，同时采用计算机视频图像采集处理系统，能够实现准确，高效实时的显示垂直度误差，提高了测量精度。但是轿厢的振动带来的误差以及激光光斑的发散使得光斑的中心位置不准确，而且CCD模块的校正必须通过手工调节来完成，不能实现完全自动化。

发明内容

本发明的目的是在于针对上述现有技术的不足，提出一种基于视觉测量的电梯导轨垂直度检测装置和检测方法，实现快速自动测量电梯导轨垂直度，测量过程简单准确可靠。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种基于视觉测量的电梯导轨垂直度检测装置，其特点在于该装置包括垂直度检测机器人、载物台、发光圆环、摄像机和计算机，所述的垂直度检测机器人置于待测电梯导轨上，携带垂直于电梯导轨安装的载物台上的发光圆环沿着导轨自主运行，在所述的发光圆环的正下方安装所述的摄像机，该摄像机竖直向上对准所述的发光圆环，该摄像机的输出端与所述的计算机相连。

利用上述检测装置对电梯导轨垂直度的检测方法，其特点在于该方法包括下列步骤：

①将所述的垂直度检测机器人、载物台、发光圆环安装在待测的电梯导轨上，保障所述的发光圆环水平，在所述的发光圆环的正下方安装所述的摄像机，该摄像机竖直向上对准所述的发光圆环，所述的摄像机的输出端与所述的计算机相连；