[发明专利]室外定位方法和定位接收机

权利要求书

1.一种室外定位方法，其特征在于，所述方法包括：

定位接收机接收到至少两个基站和至少两个卫星的信号，根据接收到的信号建立第一关系式，所述第一关系式中包括所述定位接收机的高程，且只有所述定位接收机的水平坐标和所述至少两个基站与定位接收机间的非视距误差之差为未知数；

将所述至少两个基站与定位接收机间的非视距误差之差等效为平面插值模型，并将所述第一关系式等效为第二关系式，所述第二关系式中包括所述定位接收机的高程，且只有所述定位接收机的水平坐标和所述平面插值模型的插值参数为未知数；

获取与所述定位接收机距离在预设范围内的三个标校点，根据所述三个标校点接收到的所述至少两个基站的信号和所述平面插值模型建立第三关系式，所述第三关系式中只有所述平面插值模型的插值参数为未知数，并计算出所述平面插值模型的插值参数；

根据所述第二关系式和所述平面插值模型的插值参数，计算出所述位接收机的水平坐标。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位接收机接收到两个基站和两个卫星的信号，所述根据接收到的信号建立的第一关系式具体为：

TDOAb·c=ρb1-ρb2=(xb1-x)2+(yb1-y)2+(zb1-h)2-(xb2-x)2+(yb2-y)2+(zb2-h)2+nlos1-nlos2TDOAs·c=ρs1-ρs2=(xs1-x)2+(ys1-y)2+(zs1-h)2-(xs2-x)2+(ys2-y)2+(zs2-h)2]]>

其中，所述TDOA_b表示第一基站测距信号与第二基站测距信号到达定位接收机的时间差，TDOA_s表示第一卫星测距信号与第二卫星测距信号到达定位接收机的时间差，c表示光速，ρ_b1为第一基站与定位接收机之间的实测伪距，ρ_b2为第二基站与定位接收机之间的实测伪距，ρ_s1为第一卫星与定位接收机之间的实测伪距，ρ_s2为第二卫星与定位接收机之间的实测伪距；(x_s1，y_s1，z_s1)、(x_s2，y_s2，z_s2)分别为第一卫星和第二卫星的站心坐标，(x_b1，y_b1，z_b1)、(x_b2，y_b2，z_b2)分别为第一基站和第二基站的站心坐标，h为定位接收机的高度，(x，y)为定位接收机的水平坐标，nlos₁-nlos₂为第一基站、第二基站与定位接收机间的非视距误差之差。