[发明专利]室外定位方法和定位接收机

说明书

技术领域

本发明涉及定位领域，特别涉及一种室外定位方法和定位接收机。 

背景技术

随着人们物质生活水平的不断提高，越来越多的人们对自身以及周围事物的位置信息产生了强烈的依赖性。目前，卫星定位系统可以在户外实现定位精度，向用户提供高质量的位置服务，然而在大型楼宇之间，城市峡谷及密林空间中，由于卫星信号衰减严重甚至无法到达，导致单独利用卫星导航系统的定位精度较低或无法完成定位。 

目前，地面广播/通信网覆盖范围较广，能够在上述苛刻的室外环境下为用户提供足够的基站信息完成定位，然而地面网络存在严重的多径以及非视距效应，导致了定位精度的严重衰减，因此单独利用地面网络进行定位不能够满足精确性需求。 

现有技术采用LOS（Line of Sight，视距）信号消除非视距误差，首先测量得到所有TOA（Time of Arrival，到达时间）值和TDOA（Time Difference of Arrival，到达时间差）值，采用非视距识别技术分析判断出所有TOA值和TDOA值中哪些是视距环境下的测量值，哪些是非视距环境下的测量值，然后只采用视距下的测量值进行定位。该方法的关键在于根据NLOS（Non Line of Sight，非视距）信号和LOS信号的某些特性上的差异，正确判断出NLOS信号和LOS信号，如根据测量信号的方差，识别出NLOS信号和LOS信号，该方法在既存在LOS，又存在NLOS的情况下有效。 

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：现有技术只存在NLOS时无法实现定位，且检测非视距信号消除非视距误差的能力有限，在实际应用过程中存在很多的不确定因素导致无法实现定位。 

发明内容

为了抑制非视距误差的影响，实现室外环境下的精确定位，本发明实施例提供了一种室外定位方法和定位接收机。所述技术方案如下： 

一方面，提供了一种室外定位方法，所述方法包括： 

定位接收机接收到至少两个基站和至少两个卫星的信号，根据接收到的信号建立第一关系式，所述第一关系式中包括所述定位接收机的高程，且只有所述定位接收机的水平坐标和所述至少两个基站与定位接收机间的非视距误差之差为未知数； 

将所述至少两个基站与定位接收机间的非视距误差之差等效为平面插值模型，并将所述第一关系式等效为第二关系式，所述第二关系式中包括所述定位接收机的高程，且只有所述定位接收机的水平坐标和所述平面插值模型的插值参数为未知数； 

获取与所述定位接收机距离在预设范围内的三个标校点，根据所述三个标校点接收到的所述至少两个基站的信号和所述平面插值模型建立第三关系式，所述第三关系式中只有所述平面插值模型的插值参数为未知数，并计算出所述平面插值模型的插值参数； 

根据所述第二关系式和所述平面插值模型的插值参数，计算出所述位接收机的水平坐标。 

其中，所述定位接收机接收到两个基站和两个卫星的信号，所述根据接收到的信号建立的第一关系式具体为：