[发明专利]一种六自由度串联机器人运动学逆解的求解方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人运动学的求解方法，具体地讲，尤其是涉及一种六自由度串联机器人运动学逆解的求解方法。

背景技术

目前，对六自由度串联机器人运动学逆解的求解方法是将机器人各轴旋转角度设为变量带入正运动学方程f(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ3)=T2110T32T43T54T65T]]>中，根据矩阵乘法原理T_c＝T_a·T_b，其中T_b＝(T_a)^-1·T_c可推导出运动学方程T60=]]>r11r12r13pxr21r22r23pyr31r32r33pz0001=T10(θ1)T21(θ2)T32(θ3)T43(θ4)T54(θ5)T65(θ6),]]>方程左边数据已知，整理方程可将含有θ₁的部分移动到方程的左边得到通过类似方法结合三角函数相关和差化积公式可以分离变量求解每个轴的角度。此方法主要利用等式原理在机器人连杆的姿态和位置的矩阵里构造含一个变量的方程，从而求解。此方法缺点在于任意构造方程可能导致方程系数行列式的秩小于阶数，无法得到对应解析解，而且对于复杂机构的三角函数关系求解有更多冗余，要得到其中能够唯一表达解析解的方程相当困难。