[发明专利]车辆的安全制动方法及装置

权利要求书

1.一种车辆的安全制动方法，其特征在于，包括：

核算步骤，通过感知电子踏板的变位和荷重，核算目标制动力；

第一判断步骤，利用车辆内通信数据，判断车辆行驶状态；

比较步骤，比较执行器间的制动力，比较所述目标制动力与所述执行器的实际制动力；

第二判断步骤，根据所述比较结果，如果所述执行器间的制动力差超过第1设定值，所述目标制动力与所述执行器的实际制动力之差超过第2设定值，则判断为所述执行器发生故障；

检测步骤，当所述执行器发生故障时，比较横摆角速度及左右车轮速度，如果所述横摆角速度超过第3设定值，所述左右车轮速度之差超过第4设定值，则对车轮速度快的执行器判定为故障，设定关于被判定为故障的执行器的故障标记，检测所述执行器的故障位置；

第三判断步骤，针对所述执行器判断有无所述故障标记；

判定步骤，当存在所述故障标记时，如果横摆角速度超过第1调整系数，左右车轮速度之差超过第2调整系数，则判定为在所述车辆中发生偏转；以及

补正步骤，当在所述车辆中发生偏转时，根据所述执行器的故障位置，补正所述目标制动力。

2.根据权利要求1所述的车辆的安全制动方法，其特征在于，补正所述目标制动力的步骤包括：

增加制动力步骤，按第3调整系数，使发生故障的执行器的前后相反侧的目标制动力增加；以及

减小制动力步骤，按第4调整系数，使发生故障的执行器的左右相反侧的目标制动力减小。

3.一种车辆的安全制动装置，其特征在于，包括：

执行器故障检测部，在利用目标制动力控制车辆的执行器时，监视所述执行器的状态和所述车辆的状态，通过所述执行器的左右制动力比较和前后制动力比较及所述目标制动力与实际制动力的比较，检测出所述执行器的故障，利用横摆角速度和左右车轮速度之差，检测出所述执行器的故障位置；以及

安全制动逻辑部，如果检测出所述执行器的故障，则根据所述执行器的故障位置，补正所述目标制动力，执行安全制动。

4.根据权利要求3所述的车辆的安全制动装置，其特征在于：

所述安全制动逻辑部为防止车辆因所述执行器发生故障而偏转，使发生故障的执行器的前后相反侧的目标制动力按设定值增加，使发生故障的执行器的左右相反侧的目标制动力按设定值减小。