[发明专利]用于校正磁场传感器信号的方法和车辆导航系统

权利要求书

1.一种磁场传感器信号的校正方法，其特征在于，包括下列步骤：

获取三个相互垂直的磁场传感器测量得到的磁场信号；

按照下列方式修正所述磁场信号：

这里，B_x、B_y、B_z分别为三个磁场传感器测量的磁场信号，B_xt、B_yt、B_zt分别为磁场信号B_x、B_y、B_z的校正值，三个磁场传感器构成的直角坐标系与理想正交坐标系分别为o-xyz和o-x₁y₁z₁，oz与oz₁重合，坐标平面yoz与y₁oz₁重合，为ox轴与x₁oy₁平面的夹角，为oy轴与oy₁轴的夹角，为ox轴在x₁oy₁平面上的投影与ox₁的夹角，s_x、s_y、s_z分别为三个安装方向上的标度误差，z_x、z_y、z_z分别为三个安装方向上的零位误差。

2.如权利要求1所述的校正方法，其中，通过下列方式确定矩阵O_p、S_p、Z_p的取值：

使所述磁场传感器每次旋转预设的角度，并测量相应的磁场信号从而得到N组测量数据；

通过求解下列优化模型的优化解来确定、、、s_x、s_y、s_z、z_x、z_y、z_z：

这里，|Bⁱ|为磁场传感器第i次旋转预设的角度后测得的磁场信号的总强度。

3.如权利要求2所述的校正方法，其中，按照下列步骤，根据所述优化模型确定所述参数：

（1）在使参数s_x、s_y、s_z和z_x、z_y、z_z保持不变的情况下，求解使式目标函数F(、、、s_x、s_y、s_z、z_x、z_y、z_z)取最小值的正交误差校正参数、、；

（2）根据步骤（1）求解得到的正交误差校正参数、、对N组测量数据进行修正；

（3）利用步骤（2）经过正交误差校正的N组测量数据，求解使目标函数F(、、、s_x、s_y、s_z、z_x、z_y、z_z)取最小值的标度误差校正参数s_x、s_y、s_z，其中，、、为步骤（1）得到的求解值，并且使z_x、z_y、z_z保持与步骤（1）中的值相同；

（4）根据步骤（1）求解得到的正交误差校正参数、、和步骤（3）求解得到的标度误差校正参数s_x、s_y、s_z对N组测量数据进行正交误差和标度误差的校正；

（5）利用步骤（4）得到的经过正交误差和标度误差校正的N组测量数据，求解使目标函数F(、、、s_x、s_y、s_z、z_x、z_y、z_z)取最小值的零位误差校正参数z_x、z_y、z_z；

（6）根据步骤（1）求解得到的正交误差校正参数、、、步骤（3）求解得到的标度误差校正参数s_x、s_y、s_z和步骤（5）求解得到零位误差校正参数z_x、z_y、z_z，对N组测量数据进行正交误差、标度误差和零位误差的校正；

（7）判断通过步骤（6）校正的N组测量数据是否达到预设的精度，如果判断结果为真，则完成参数确定过程，否则，返回步骤（1）。