[发明专利]一种电动汽车路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种电动汽车路径规划方法，其特征在于，包括：

根据获取的预定起点位置信息、终点位置信息、终点的充电设施信息以及初始电量确定各候选充电站的位置信息以及各候选充电站序列；

针对每个候选充电站序列，分别计算从起点依次经所述候选充电站序列中包含的候选充电站到达终点的路径参数；

根据各候选充电站序列的路径参数和预定的路径选择规则选择最优路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终点的充电设施信息为设置有充电设施时，确定各候选充电站的位置信息以及各候选充电站序列，包括步骤：

a.将初始电量作为剩余电量、将起点作为搜索起点，根据所述剩余电量能够行驶的最大里程以及所述搜索起点确定初始搜索范围；

b.若所述初始搜索范围未覆盖所述终点，则确定所述初始搜索范围内包含的各候选充电站，当初始搜索范围内包含的各候选充电站个数低于设定阈值时，根据剩余电量和搜索起点调整初始搜索范围直到候选充电站个数达到设定阈值；若所述初始搜索范围覆盖所述终点，将由所述起点到达终点依次经过的除所述起点之外的各搜索起点作为一个候选充电站序列；

c.将确定的各候选充电站分别作为搜索起点、将充电后的电量作为剩余电量，再次确定各搜索起点的初始搜索范围，重复步骤b。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终点的充电设施信息为未设置充电设施时，搜索从终点位置出发以最少电量E能够到达的充电站；

确定各候选充电站的位置信息以及各候选充电站序列，包括步骤：

a．将初始电量作为剩余电量、将起点作为搜索起点，根据所述剩余电量能够行驶的最大里程以及搜索起点确定初始搜索范围；

b．若所述初始搜索范围未覆盖所述终点或从搜索起点到达所述终点后所剩电量小于E，则确定所述初始搜索范围内包含的各候选充电站，当初始搜索范围内包含的各候选充电站个数低于设定阈值时，根据剩余电量和搜索起点调整初始搜索范围直到候选充电站个数达到设定阈值；若所述初始搜索范围覆盖所述终点且从搜索起点到达所述终点后所剩电量不小于E，将由所述起点到达终点依次经过的除所述起点之外的各搜索起点作为一个候选充电站序列；

c．将确定的各候选充电站分别作为搜索起点、将充电后的电量作为剩余电量，再次确定各搜索起点的初始搜索范围，重复步骤b。

4.如权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述路径参数包括耗时长度、耗电量和路径长度；

选择最优路径，包括：

选择耗时长度最短的路径作为最优路径；或者，

选择耗电量最少的路径作为最优路径；或者，

选择路径长度最短的路径作为最优路径。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述耗时长度是从起点途径所述候选充电站序列包括的各候选充电站到达终点的时长、在各候选充电站等候时长及充电时长之和。

6.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，确定初始搜索范围包括：

以给定的初始角度为夹角，以起点和终点连线作为角平分线，将在该夹角内的朝向终点的区域作为初始搜索范围；

调整初始搜索范围包括：

逐渐增大作为所述初始搜索范围的区域的夹角的角度，直至包含的候选充电站个数达到设定阈值。

7.一种电动汽车路径规划装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于根据获取的预定起点位置信息、终点位置信息、终点的充电设施信息以及初始电量确定各候选充电站的位置信息以及各候选充电站序列；

处理模块，用于针对每个候选充电站序列，分别计算从起点经所述候选充电站序列中包含的候选充电站到达终点的路径参数；

选择模块，用于根据各候选充电站序列的路径参数和预定的路径选择规则选择最优路径。