[发明专利]机器人的臂结构和机器人

权利要求书

1.一种机器人的臂结构，其特征在于，所述机器人的臂结构具备：

第一臂部，所述第一臂部的基端部与固定底座部以能够旋转的方式连接；

第二臂部，所述第二臂部的基端部与所述第一臂部的末端部以能够旋转的方式连接，该第二臂部在末端部与可动底座部以能够旋转的方式连接；

中间连杆部，所述中间连杆部被与所述第一臂部与所述第二臂部的连接轴同轴地轴支承；

第一连杆部，所述第一连杆部与所述第一臂部、所述中间连杆部和所述固定底座部一起形成第一平行连杆机构；

第二连杆部，所述第二连杆部与所述第二臂部、所述中间连杆部和所述可动底座部一起形成第二平行连杆机构，

从所述第二连杆部与所述中间连杆部的连接轴到所述第一臂部与所述第二臂部的连接轴为止的距离，比从所述第一连杆部与所述中间连杆部的连接轴到所述第一臂部与所述第二臂部的连接轴为止的距离短。

2.根据权利要求1所述的机器人的臂结构，其特征在于，

在所述机器人采取最小回转姿态的情况下，所述第二连杆部配置在比所述第二臂部靠所述固定底座部的外侧的位置，所述最小回转姿态是以平行于铅直方向的回转轴为中心的旋转半径最小的姿态。

3.根据权利要求1或2所述的机器人的臂结构，其特征在于，

所述中间连杆部设于所述第一臂部与所述第二臂部之间，

所述第一连杆部设于在铅直方向与所述第一臂部重叠的位置，并且该第一连杆部与所述中间连杆部的铅直方向下部连接，

所述第二连杆部设于在铅直方向与所述第二臂部重叠的位置，并且该第二连杆部与所述中间连杆部的铅直方向上部连接。

4.根据权利要求1或2所述的机器人的臂结构，其特征在于，

所述第二臂部具备厚壁部，所述厚壁部在铅直方向的厚度比所述末端部在铅直方向的厚度厚。

5.根据权利要求4所述的机器人的臂结构，其特征在于，

所述可动底座部与所述第二臂部的末端部的上部以能够旋转的方式连接，并且该可动底座部在上部具备用于保持工件的末端执行器，

所述厚壁部的上表面位于这样的位置：比所述末端执行器的下表面靠铅直方向的上方，且比所述末端执行器的工件保持面靠铅直方向的下方。

6.根据权利要求4所述的机器人的臂结构，其特征在于，

所述厚壁部形成于下述区域：该区域是所述第二臂部的、比随着所述第一臂部和所述第二臂部的旋转动作而移动的所述可动底座部在所述第二臂部上通过的位置靠基端部侧的区域。

7.根据权利要求5所述的机器人的臂结构，其特征在于，

所述厚壁部形成于下述区域：该区域是所述第二臂部的、比随着所述第一臂部和所述第二臂部的旋转动作而移动的所述可动底座部在所述第二臂部上通过的位置靠基端部侧的区域。

8.一种机器人，其特征在于，所述机器人具备：

固定底座部；

第一臂部，所述第一臂部的基端部与所述固定底座部以能够旋转的方式连接；

第二臂部，所述第二臂部的基端部与所述第一臂部的末端部以能够旋转的方式连接；

可动底座部，所述可动底座部与所述第二臂部的末端部以能够旋转的方式连接；

中间连杆部，所述中间连杆部被与所述第一臂部与所述第二臂部的连接轴同轴地轴支承；

第一连杆部，所述第一连杆部与所述第一臂部、所述中间连杆部和所述固定底座部一起形成第一平行连杆机构；

第二连杆部，所述第二连杆部与所述第二臂部、所述中间连杆部和所述可动底座部一起形成第二平行连杆机构，

从所述第二连杆部与所述中间连杆部的连接轴到所述第一臂部与所述第二臂部的连接轴为止的距离，比从所述第一连杆部与所述中间连杆部的连接轴到所述第一臂部与所述第二臂部的连接轴为止的距离短。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，

所述固定底座部具备回转部，所述回转部以与铅直方向平行的回转轴为中心进行旋转。