[发明专利]一种具有周转箱识别功能的机器人系统及其识别方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人拆码垛系统，具体涉及一种具有周转箱识别功能的机器人系统。本发明还涉及一种基于权利要求1所述具有周转箱识别功能的机器人系统的周转箱识别方法。

背景技术

现有的大多周转箱自动拆垛直接通过机器人的固定程序进行，不需要进行周转箱的方向识别。由于某些行业特定业务的需要，需要使周转箱内的货物在输送线上传输时与周转箱标识的方向一致。因此周转箱放到输送线上时对其方向有要求。现有的技术不能满足该要求。

发明内容

本发明的目的是提供一种具有自动识别周转箱高度和方向的机器人系统，通过在机器人夹具中增加探针装置，对周转箱的特定位置进行识别，从而判定周转箱的尺寸型号和正反方向。本发明涉及一种基于权利要求1所述具有周转箱识别功能的机器人系统的周转箱识别方法。

为了达到上述目的，本发明有如下技术方案：

本发明的一种具有自动识别周转箱高度和方向的机器人系统，包括周转箱输送线、机器人、夹具，机器人位于周转箱输送线侧面，夹具连接在机器人的机械手上，所述夹具侧面装有用于识别周转箱位置坐标的扫描仪，所述夹具的底部装有四个探针装置，与探针装置对应的周转箱上设有若干个凹槽，该凹槽用于探针装置探测周转箱的正反方向，和/或周转箱的高度。

其中，所述探针装置包括钢针、L型板一、L型板二、接近开关、尼龙压块、导向套、感应头，接近开关固定在L型板一的下部，L型板二与L型板一连接，尼龙压块与L型板二连接，导向套通过螺钉与L型板二、尼龙压块连接，钢针的上部位于尼龙压块的中央，钢针的下部位于导向套内，钢针的上部还套有弹簧，钢针的下部还套有铜套，钢针的底部连接有感应头。

其中，所述探针装置的个数为4个，并相对于所抓取周转箱的纵向对称面对称。

本发明的一种基于权利要求1所述具有周转箱识别功能的机器人系统的周转箱识别方法，包括以下步骤：

步骤一：对探针装置进行编号，确定周转箱规格的分类，并构建相应规格周转箱的判断规则，该规则包括夹具抓取相应规格周转箱正向/反向时各探针装置的信号输出状态及有信号输出的探针装置的个数；

步骤二：由多个规格周转箱的判断规则构建判断规则库；

步骤三：在夹具夹取周转箱时，采集的探针装置的信号输出状态，在判断规则库中进行一致性对比，若存在与当前各探针装置信号状态一致的规则，则取该规则对应的周转箱的摆放状态及规格信息为当前识别结果；若无与当前各探针装置信号状态一致的规则，则输出故障报警信号；

步骤四：以步骤三的识别结果指导机器人系统的下一步动作。

由于采取了以上技术方案，本发明的优点在于：

1本发明通过在机器人夹具中增设探针装置装置，实现对所抓取具有识别槽的周转箱的放置方向及型号进行判断，解决了周转箱拆(码)的完全自动化操作，结构简单，准确度高，而且保证了系统作业效率。

附图说明

图1为本发明机器人结构示意图

图2为本发明应用于拆码垛系统中的结构示意图；

图3为本发明夹具的立体图；

图4为本发明探针装置的放大示意图。

图5为本发明实施例所采用200mm高规格的周转箱示意图；

图6为本发明实施例所采用130mm高规格的周转箱示意图。

图中：1、机架；2、转动座；3、机械臂；4、驱动装置；5、夹具；51、连接架；52、抓取机构；6、探针装置；7、周转箱输送线；8、机器人；9、托盘输送线；A、工位一；B、工位二；10、周转箱；101、识别槽；61、弹簧；62、铜套；63、钢针、64、L型板一、65、L型板二、66、接近开关、67、尼龙压块、68、导向套、69、感应头。

具体实施方式

以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。